买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

申请/专利权人：中国船舶重工集团公司七五0试验场

摘要：本发明用于水下清洗机器人的高精度相对定位方法用于工作母船上的水下清洗机器人定位，在水下清洗机器人上装有第二同步声源，清洗船放置在工作母船附近的水中，在工作母船的船头或船尾侧壁上固定有第一同步声源，在清洗船上固定有第一短基阵元和第二短基阵元，第一短基线换能器和第二短基线换能器位于清洗船同一侧的相同水深处，第一短基线换能器和第二短基线换能器之间的垂直距离为a，计算出水下清洗机器人和第一同步声源在相对坐标系的坐标，画出水下清洗机器人的运动轨迹，本发明在同一周期内，可有效降低由海上风浪引起的清洗船只和工作明船晃动引起的基阵姿态和航向影响，满足海上复杂海况下实际作业测量需求。

主权项：1.一种用于水下清洗机器人的高精度相对定位方法，该方法用于工作母船5上的水下清洗机器人3定位，水下清洗机器人3附着在工作母船5的侧壁上，用于清洗工作母船5的侧壁，在水下清洗机器人3上装有第二同步声源2，清洗船4放置在工作母船5附近的水中，在工作母船5的船头或船尾侧壁上固定有第一同步声源1，在清洗船4上固定有第一短基阵元6和第二短基阵元7，第一短基阵元6包括：第一阵架61和第一短基线换能器62，第一短基线换能器62固定在第一阵架61底端，第一阵架61固定在清洗船4侧壁；第二短基阵元7包括：第二阵架71和第二短基线换能器72，第二短基线换能器72固定在第二阵架71底端，第二阵架71固定在清洗船4侧壁；第一短基线换能器62和第二短基线换能器72位于清洗船4同一侧的相同水深处，第一短基线换能器62和第二短基线换能器72之间的垂直距离为a，其特征在于：用于水下清洗机器人的高精度相对定位方法包括：a、计算出水下清洗机器人3和第一同步声源1在相对坐标系的坐标以第一短基线换能器62和第二短基线换能器72的连线为X轴，以第一短基线换能器62为原点，以垂直于X轴并且平行于水面的轴为Y轴，建立X轴和Y轴的相对坐标系，在该相对坐标系中，第一短基线换能器62的坐标A1为0，0，第二短基线换能器72的坐标A2为a,0，第一同步声源1坐标αx1,y1分别到第一短基线换能器62和第二短基线换能器72的距离为ct1和ct2，其中c为声波在水中的传播速度，t1和t2分别为第一同声源1发出的声波达到第一短基线阵元62和第二短基线阵元72的时间差，用以下公式1实时计算第一同步声源1的坐标αx1,y1，同时第一同步声源1向第一短基线换能器62和第二短基线换能器72以信标编码方式发出第一同步声源1的深度z1； 第二同步声源2的坐标βx2,y2分别到第一短基线换能器62和第二短基线换能器72的距离为ct3和ct4，其中c为声波在水中的传播速度，t3和t4分别为第二同步声源3发出的声波达到第一短基线换能器62和第二短基线换能器72的时间差，用以下公式2实时计算出第二同步声源2的坐标βx2,y2，同时第二同步声源2向第一短基线换能器62和第二短基线换能器72以信标编码方式发出第二同步声源2的深度z2； b、画出水下清洗机器人3的运动轨迹以第一同步声源1αx1,y1，z1为原点，以通过上述原点并且平行于相对坐标系X轴的轴线为X’轴，以通过上述原点并且平行于相对坐标系Y轴的轴线为Y’轴,以垂直于上述X’和Y’平面的轴为Z’轴，建立X’、Y’和Z’绝对坐标系，实时计算出水下清洗机器人3在绝对坐标系中的坐标βx2-x1,y2-y1，z2-z1,在上述绝对坐标系中画出水下清洗机器人3的运动轨迹。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 中国船舶重工集团公司七五0试验场 用于水下清洗机器人的高精度相对定位方法