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申请/专利权人：北京百度网讯科技有限公司

摘要：本公开提供一种具备人类专家驾驶能力的自动驾驶模型、训练方法和车辆。涉及自动驾驶技术领域。模型包括驾驶能力和连接的多模态编码层和解码层。方法包括：获取真实驾驶数据、真实自动驾驶策略信息以及真实干预和评价反馈信息；将真实驾驶数据输入多模态编码层，解码层基于多模态编码层的输出进行预测；基于预测和真实的自动驾驶策略信息以及干预和评价反馈信息，调整自动驾驶模型参数。由此，基于真实驾驶数据和相应的真实干预、评价反馈信息进行模型训练，使得基于模型的自动驾驶能力能够很好对齐到人类乘客期待的安全、舒适及高效乘车体验，实现具备人类专家驾驶能力的自动驾驶模型和车辆。

主权项：1.一种自动驾驶模型的训练方法，所述自动驾驶模型包括多模态编码层、解码层和驾驶能力评价模型，所述多模态编码层和解码层连接组成端到端的神经网络模型，以使得所述解码层直接基于所述多模态编码层的输出预测自动驾驶策略信息，所述方法包括第一训练，其中，所述第一训练包括：获取车辆行驶过程中的多个第一真实驾驶数据、与所述第一真实驾驶数据相对应的第一真实自动驾驶策略信息，以及针对所述第一真实自动驾驶策略信息的第一真实干预信息和第一真实评价反馈信息，其中所述第一真实驾驶数据包括车辆的第一导航信息和针对车辆周围环境的第一真实感知信息，所述第一真实感知信息包括针对车辆周围环境的当前感知信息和历史感知信息；将包括所述第一真实驾驶数据的第一样本输入信息输入所述多模态编码层，以获取所述多模态编码层所输出的第一样本隐式表示；将包括所述第一样本隐式表示的第一中间样本输入信息输入所述解码层，以获取所述解码层所输出的第一预测自动驾驶策略信息；将所述第一中间样本输入信息输入驾驶能力评价模型，以获取所述驾驶能力评价模型所输出的第一预测干预信息和第一预测评价反馈信息；基于所述第一真实干预信息、所述第一预测干预信息、所述第一真实评价反馈信息和所述第一预测评价反馈信息调整所述驾驶能力评价模型的参数；以及基于所述第一预测干预信息、所述第一预测评价反馈信息、所述第一预测自动驾驶策略信息和第一真实自动驾驶策略信息，调整所述多模态编码层和解码层的参数，其中，所述第一真实干预信息和所述第一预测干预信息分别用于指示自动驾驶过程中是否存在人工介入以及是否将发生人工介入，并且其中，所述第一真实评价反馈信息和所述第一预测评价反馈信息分别包括由人工反馈的和由所述自动驾驶模型预测的对于自动驾驶车辆驾驶体验的评价。

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