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申请/专利权人：南京航空航天大学
摘要：本发明公开了一种基于图优化的步态辅助GNSS矢量跟踪定位方法及系统。该方法为：使用状态转移矩阵和状态转移噪声更新位置、速度和时间偏差信息，使用矢量频率锁定环VFLL进行载波信号跟踪，并提取多普勒频率测量值，使用矢量延迟锁相环VDLL进行码跟踪，并将码相位误差用作测量值，并由状态和测量值之间的关系得出测量的矢量；结合行人的行走步态构建约束关系，根据约束关系和矢量跟踪VT构建因子图约束模型；通过最小化代价函数求解因子图约束模型的最优状态估计，得到最终的行人定位。所述系统包括信息更新、载波信号跟踪、码跟踪、测量矢量计算、因子图约束模型构建、最优状态估计六个模块。本发明能够提高GNSS信号衰弱情况下的行人导航精度。
主权项：1.一种基于图优化的步态辅助GNSS矢量跟踪定位方法，其特征在于，包括下列步骤：步骤1、使用状态转移矩阵和状态转移噪声更新位置、速度和时间偏差信息；步骤2、使用矢量频率锁定环VFLL进行载波信号跟踪，并提取多普勒频率测量值；步骤3、使用矢量延迟锁相环VDLL进行码跟踪，并将码相位误差用作测量值；步骤4、由状态和测量值之间的关系得出测量的矢量；步骤5、结合行人的行走步态构建约束关系，根据约束关系和矢量跟踪VT构建因子图约束模型；步骤6、通过最小化代价函数求解因子图约束模型的最优状态估计，得到最终的行人定位。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 南京航空航天大学 一种基于图优化的步态辅助GNSS矢量跟踪定位方法及系统
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