龙图腾网&IPTOP
- 微信扫码登录
- 账号密码登录
- 短信登录/注册
买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！
申请/专利权人：南京邮电大学
摘要：本发明公开了数模混动的无人集群类脑群智协同导航方法，该方法包括：步骤1：建立无人智能体集群的运动模型和感知模型；步骤2：利用动态窗口算法构建基于数学模型方法的导航算法；步骤3：结合长短期记忆网络，构造具有时序关联性的双延迟深度确定性梯度网络；步骤4：获取无人集群各智能体最近的障碍物坐标，对坐标集合进行密度聚类；步骤5：根据局部信息地图计算障碍物密度ρobs，结合智能体Si与障碍物的最近距离，计算动态融合权重步骤6：根据动态融合权重对智能体Si的决策速度进行基于数学模型方法和深度强化学习的混动融合。本发明根据环境复杂度完成两种导航算法的动态融合，进一步增强基于深度强化学习的导航算法的性能。
主权项：1.数模混动的无人集群类脑群智协同导航方法，其特征在于，所述该方法包括如下步骤：步骤1：建立无人智能体集群的运动模型和感知模型；步骤2：利用动态窗口算法构建基于数学模型方法的导航算法；步骤3：结合长短期记忆网络，构造具有时序关联性的双延迟深度确定性梯度网络，并根据智能体Si与障碍物的最小距离和智能体Si与目标点的位置距离计算动态障碍物权重ωobs和动态目标位置权重ωdest，综合所有评价指标和动态权重，构造强化学习的奖励函数；步骤4：获取无人集群各智能体最近的障碍物坐标，对坐标集合进行密度聚类，根据聚类顶点构建局部信息地图，获取局部地图下的障碍物信息；步骤5：根据局部信息地图计算障碍物密度ρobs，结合智能体Si与障碍物的最近距离，计算动态融合权重步骤6：根据动态融合权重对智能体Si的决策速度进行基于数学模型方法和深度强化学习的混动融合。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 南京邮电大学 数模混动的无人集群类脑群智协同导航方法
免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
主营中国专利交易买卖与专利转让许可,高校科技成果推广与科技成果转化,知识产权运营管理与平台开发,科技人才专家库与科技猎头等科技服务
开放平台
担保交易
惠及多方
会员特惠
专属平台
适合多方
数据共享
功能齐全
皖公网安备 34010402703815号