买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

申请/专利权人：哈尔滨工业大学(威海)

摘要：本发明涉及一种基于机器人搭载视觉的焊缝缺陷检测方法，其解决了反应堆压力容器的焊缝通过工作人员手持超声探头进行人工质量检测效率低、准确性低、安全性低的技术问题；其首先通过多个数字钢印定位焊缝轨迹，其次通过机器视觉采集多个数字钢印的图像并计算得到运动轨迹，然后通过结合力反馈的阻抗控制方法控制机械臂动作使超声探头贴合运动轨迹实施检测。

主权项：1.一种基于机器人搭载视觉的焊缝缺陷检测方法，其特征在于，包括焊缝检测机器人包括爬壁机器人、全局双目相机、机械臂和超声探头，所述全局双目相机与爬壁机器人连接，所述机械臂与爬壁机器人连接，所述超声探头与机械臂的末端连接；所述焊缝缺陷检测方法包括以下步骤：第一步，沿着焊缝轨迹以一定间隔距离打上若干个连续的数字钢印，数字钢印位于焊缝的中心线上；第二步，事先使用相机对所有数字钢印拍照，获得每个数字钢印的二维图像，针对每个数字钢印的二维图像，通过SIFT算法提取出钢印数字的所有特征点，从所有特征点筛选出部分特征点作为特征点TD；计算特征点TD的坐标；第三步，爬壁机器人工作使焊缝检测机器人移动到若干个连续的数字钢印处，全局双目相机采集待检测区域的图像，采集到的图像发送给控制器；控制器识别出图像中的钢印数字；计算得到钢印数字的位置信息，以钢印数字的中心为原点建立世界坐标系；第四步，通过SIFT算法提取出所述第三步获得的钢印数字的所有特征点Td，进一步通过暴力匹配法将特征点Td与特征点TD进行特征匹配，得到了每个特征点TD对应的特征点Td作为匹配点对，并保留匹配成功的特征点Td；计算特征点Td在世界坐标系下的坐标；第五步，采用PnP算法根据匹配点对求解出特征点TD与特征点Td之间的映射关系；第六步，通过PnP算法解算所述映射关系进而求得世界坐标系到机械臂基座坐标系的变换矩阵第七步，在世界坐标系下，以第三步获得的所有钢印数字的中心建立轨迹信息轨迹信息满足以下条件： 其中，R为轨迹的半径，h为轨迹的高度；通过变换矩阵计算轨迹信息在机械臂基座坐标系下的轨迹信息：在轨迹信息形成的轨迹以一定距离间隔采样得到多个坐标点，多个坐标点形成轨迹信息将轨迹信息逆解得到机械臂各个关节的转动角度，进而得到机械臂末端的运动轨迹；第八步，控制机械臂动作，机械臂末端的超声探头按照运动轨迹移动，并进行缺陷检测。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 哈尔滨工业大学(威海) 一种基于机器人搭载视觉的焊缝缺陷检测方法