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申请/专利权人：合肥工业大学
摘要：本发明公开了一种基于仿生群体的货车编队决策方法，包括:1、基本场景的构建；2、仿生编队车数与排序的确定；3、计算高速公路状况相关参数；4、定义不同车辆编队跟驰模型；5、对仿生车辆编队的跟驰模型进行实时控制；6、对仿生车辆编队进行换道决策控制；7、遍历所有货车编队。本发明能够通过实时收集相应的数据，计算相应的高速公路路况参数以及相关安全风险参数，从而更新货车仿生编队的跟驰模型，并根据风险场理论进行换道决策，以减少道路拥堵状况，保证货车车辆行驶的安全性，提高高速公路整体通行效率。
主权项：1.一种基于仿生群体的货车编队决策方法，其特征在于，应用于包含网联货车和人驾货车的高速公路中，在所述高速公路的同一方向车道上行驶有M辆货车，每辆货车的目标地不完全相同，所述货车编队决策方是按如下步骤进行：步骤1、以所述高速公路的边缘线上的任意一点为原点，以货车的行驶方向为X轴方向，以与行驶方向垂直的方向为Y轴方向，建立XOY坐标系；步骤2、从货车车辆集合中选取连续的m辆货车组成当前编队，并以相邻两辆货车为一组，m＜M；步骤3、计算高速公路在t时刻的路况参数；步骤4、定义车辆编队跟驰模型的类型，包括：一字形、三角形、菱形；步骤5、当前编队通过传感器感知高速公路的实际路况，并根据判断条件，对当前编队所对应的车辆队形跟驰模型的类型进行实时控制；步骤6、计算第j辆货车在t时刻的换道决策判断条件参数；步骤7、根据换道决策判断条件参数，控制第j辆货车t时刻的换道决策行为。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 合肥工业大学 一种基于仿生群体的货车编队决策方法
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