龙图腾网&IPTOP
- 微信扫码登录
- 账号密码登录
- 短信登录/注册
买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！
申请/专利权人：安徽优航遥感信息技术有限公司
摘要：本发明公开了一种基于视觉伺服的自适应电力杆塔巡检方法。属于无人机巡检技术领域，包括无人机获取第一个杆塔台账的经纬度坐标选择自适应巡检模式；识别杆塔类别，生成局部杆塔航拍路线；航拍点无人机姿态位置自适应调整；进行下一个杆塔的航拍直至全部杆塔巡检任务；全部杆塔巡检完成后，基于每个局部杆塔的巡检路线信息，规划出全局精细化巡检路线；相较使用人工飞行操控和激光点云生成巡检路线，本发明自主程度高，节约成本，并且拍摄图片高质量，提高巡检效率。
主权项：1.一种基于视觉伺服的自适应电力杆塔巡检方法，其特征在于，包括以下步骤：1自适应巡检前准备无人机通过读取第一个杆塔台账的经纬度坐标，或者通过人工操控飞至到第一个巡检的杆塔位置，然后选择自适应巡检模式；2识别杆塔类别，生成局部杆塔航拍路线使用图像识别技术识别出杆塔类别，然后根据杆塔类别，自适应匹配对应的航拍规则模板，对航拍规则模板中航拍点进行航迹规划，从而生成局部杆塔航拍路线；3航拍点无人机姿态位置自适应调整在无人机巡检前确定当前无人机搭载的相机成像模型的内外参数、畸变系数，在无人机根据局部杆塔航拍路线到达航拍点时，通过单目视觉定位方法计算出当平视拍摄时无人机相对标志物中心上下垂直和左右水平的距离，以及与标志物中心连接线相对相机光轴在水平方向上的偏移角α三个参数，或者当俯视拍摄时无人机相对标志物中心的左右水平和前后水平的距离两个参数；根据获取到的参数和拍摄质量中所需要的部位点的细节要求，适当的自适应调整无人机的相对空间位置；4识别下一个杆塔当完成当下杆塔的航拍巡检点路线后，无人机飞至当下杆塔的正上方，并通过图像识别技术识别前方是否有杆塔，如果有将飞至下一个杆塔，按步骤2、3继续工作，如果无将完成此次全部杆塔巡检任务；5生成全局精细化路线全部杆塔巡检完成后，基于每个局部杆塔的巡检路线信息，结合外部环境约束和无人机物理性能约束条件，利用搭载改进的粒子群和RRT路径规划算法，规划出动态自适应的最优全局航迹，最后采用均匀B样条曲线对规划出的航迹进行平滑处理,消掉航迹尖角使航迹更具有可飞性。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 安徽优航遥感信息技术有限公司 一种基于视觉伺服的自适应电力杆塔巡检方法
免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
主营中国专利交易买卖与专利转让许可,高校科技成果推广与科技成果转化,知识产权运营管理与平台开发,科技人才专家库与科技猎头等科技服务
开放平台
担保交易
惠及多方
会员特惠
专属平台
适合多方
数据共享
功能齐全
皖公网安备 34010402703815号