龙图腾网&IPTOP
- 微信扫码登录
- 账号密码登录
- 短信登录/注册
买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！
申请/专利权人：东风悦享科技有限公司
摘要：一种基于高精度定位信息的激光雷达到车体坐标系的自动标定方法，包括：步骤1：选取合适的标定场地，放置标志物；步骤2：移动车辆，采集不同位置下，同一时刻的激光雷达点云数据和车辆定位数据；步骤3：对于所获取的激光雷达点云数据，进行地面分割，获取地面点云和非地面点云；步骤4：获取标定参数rx、ry、dz；步骤5：获取标定参数rz、dx、dy，本发明通过结合自动驾驶车辆的高精度定位信息进行激光雷达和车体的坐标系转换关系的高精度标定，能实现高效、高精度的外参标定，可以解决一般标定方法步骤繁琐、精度低的问题，能在简单环境下进行自动化标定。
主权项：1.一种基于高精度定位信息的激光雷达到车体坐标系的自动标定方法，包括：步骤1：选取合适的标定场地，放置标志物；步骤2：移动车辆，采集不同位置下，同一时刻的激光雷达点云数据和车辆定位数据{Pt,Gt|t＝1,2,...T}；步骤3：对于所获取的激光雷达点云数据，首先设定感兴趣区域，对感兴趣区域内的点云进行地面分割，获取地面点云Pt,g和非地面点云Pt,ug，对于非地面点云Pt,ug，按照DBSCAN聚类算法进行聚类，获取标志物的点云簇，并求取点云簇的中心坐标{Pnt,ug|n=1,2,3,...,N}；步骤4：对于所有的位置获取的地面点云集合{Pt,g|t＝1,2,...,T}，构建目标函数，进行标定参数rx,ry的优化，所述目标函数为：fvx,vy＝|vx|+|vy|；其中，vx和vy分别为地面点云的法向量在x轴和y轴的值，其值来自于地面点云的平面方程，函数如下所示：z＝vxx+vyy+dz； ；其中，M为坐标转换矩阵，如下面函数所示： ；其中，rx、ry和rz分别为绕车辆坐标系x、y和z轴的旋转角，dz为在车辆坐标系z轴的平移量；步骤5：根据不同车辆位置下的标志物全局位置不变的原则构建目标函数，获取标定参数rz、dx和dy。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 东风悦享科技有限公司 一种基于高精度定位信息的激光雷达到车体坐标系的自动标定方法及装置
免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
主营中国专利交易买卖与专利转让许可,高校科技成果推广与科技成果转化,知识产权运营管理与平台开发,科技人才专家库与科技猎头等科技服务
开放平台
担保交易
惠及多方
会员特惠
专属平台
适合多方
数据共享
功能齐全
皖公网安备 34010402703815号