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申请/专利权人：西咸新区大熊星座智能科技有限公司

摘要：提供一种焊接机器人标定激光轮廓仪的方法，该激光轮廓仪的标定主要分为两个步骤：步骤一：标定激光轮廓仪原点在法兰坐标系下的位置：采用测量的方法标定激光轮廓仪坐标系统的原点在法兰坐标系下的位置ΔX,ΔY,ΔZ，激光轮廓仪原点标定误差为0‑1mm；步骤二：建立激光轮廓仪的坐标系统：采用ABC‑2点法标定激光轮廓仪的坐标系姿态，激光轮廓仪坐标姿态的标定误差控制在0‑1°。本方法采用测量的方法标定激光轮廓仪坐标系统的原点，标定方式更为简单，误差更小，同时应用ABC‑2点法标定激光轮廓仪坐标系姿态的标准，能够更好地应用激光轮廓仪，实现机器人对其的精确控制。

主权项：1.一种焊接机器人标定激光轮廓仪的方法，其特征在于：该激光轮廓仪的标定分为两个步骤：步骤一：标定激光轮廓仪原点在法兰坐标系下的位置：采用测量的方法标定激光轮廓仪坐标系统的原点在法兰坐标系下的位置ΔX,ΔY,ΔZ，所述激光轮廓仪4原点标定误差为0-1mm；上述步骤一中，所述标定激光轮廓仪原点在法兰坐标系下的位置ΔX,ΔY,ΔZ的具体方法如下：1准备一张干净平整的面板1，利用水平仪将面板上表面调至与水平面平行；2利用机器人将法兰2以及与法兰2连接的焊枪3和激光轮廓仪4整体运动至面板1上方，调整法兰2平面平行于水平面，标准为：法兰2坐标系下A、B、C三个旋转量为90°的整数倍；3在保证法兰2平面一直平行于水平面的前提下，利用激光轮廓仪4实时采集激光轮廓数据，激光采集数据的对象为平整的面板1，机器人带着激光轮廓仪4反复调整激光轮廓仪4的空间位置，使轮廓数据为一条水平直线且Z轴数据为0值，再找到X轴的O点，定义O点即为激光轮廓仪4的原点，标记O点；4通过机器人示教器旋转法兰2180°，同样找到激光轮廓仪4的坐标原点，标记为O′，测量得到OO′，实际上ΔY＝OO′2，即为激光轮廓仪坐标原点相对于法兰坐标原点在Y方向的偏差；5在全局坐标系下，沿着法兰坐标系下的X轴方向移动法兰2及焊枪3和激光轮廓仪4整体，将激光轮廓仪4的坐标原点由O′点移动至O点附近，此时激光线与3步骤时的激光线重合，激光轮廓仪4的坐标原点在O点的上方或下方，标记为O＂，测量得到OO＂，实际上ΔX＝OO＂2，即为激光轮廓仪坐标原点相对于法兰坐标原点在X方向的偏差；6最后用直尺直接测量法兰平面与平整面板之间的竖直距离ΔZ，即为激光轮廓仪坐标原点相对于法兰坐标原点在Z方向的偏差；步骤二：建立激光轮廓仪的坐标系统：采用ABC-2点法标定激光轮廓仪的坐标系姿态，所述激光轮廓仪4坐标姿态的标定误差控制在0-1°；上述步骤二中，所述建立激光轮廓仪的坐标系统的具体方法如下：1利用水平仪调整激光轮廓仪4上表面平行于水平面平行于面板，此时法兰平面与水平面并不平行；2在全局坐标系下，将激光轮廓仪4沿着竖直方向向上运动，激光轮廓仪4的原位置和运动后的位置形成一个方向向量，作为激光轮廓仪的Z轴正方向；3将激光轮廓仪4沿着激光线的其中一个方向运动，且保持激光轮廓的Z值保持不变，那么激光轮廓仪的原位置和运动后的位置形成一个方向向量，作为激光轮廓仪4的X轴正方向；4利用右手守则确定激光轮廓仪4的Y轴方向，这样激光轮廓仪的坐标系就建立了。

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