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申请/专利权人：中北大学;北京航空航天大学杭州创新研究院

摘要：本发明属于可穿戴外骨骼机器人驱动技术领域，具体涉及一种刚柔耦合的变刚度机器人驱动关节及可穿戴肘关节，其中变刚度机器人驱动关节，包括输入外壳，在所述输入外壳内部设置有径向调节外壳，在所述径向调节外壳的后端面呈圆周排列均匀设置有若干个一号轴，在所述输入外壳的后端面呈圆周排列均匀设置与一号轴对应的二号轴，在所述一号轴与二号轴之间缠绕有弹性元件，本发明通过改变滑轮组的配置、弹性元件的缠绕方式实现驱动关节的驱动重构，同时可以径向改变弹性元件预紧力的大小，从而实现大范围的刚度调节，实现输出位置和输出刚度的同步调节，有助于实现良好的可穿戴外骨骼机器人人机共融。

主权项：1.一种刚柔耦合的变刚度机器人驱动关节，其特征在于：包括输入外壳1，在所述输入外壳1内部设置有径向调节外壳2，在所述径向调节外壳2的前端设置有盖体3，在所述盖体3的前端固定设置有支撑轴4，所述支撑轴4通过轴承5与输入外壳1转动连接，在所述径向调节外壳2的后端面呈圆周排列均匀设置有若干个一号轴6，所述一号轴6的两端分别与径向调节外壳2和径向调节盘7连接，在所述径向调节盘7的后端面中部固定设置有输出轴8，所述输出轴8通过轴承9与输入法兰38转动连接，且在所述输入法兰38上设置有用于穿过输出轴8的圆孔，在所述支撑轴4上还套设有轴套10，且所述轴套10位于轴承9与径向调节盘7之间，在所述输入外壳1的后端面呈圆周排列均匀设置与一号轴6对应的二号轴11，所述二号轴11的两端分别与输入外壳1和输入法兰38连接，在所述一号轴6与二号轴11之间缠绕有弹性元件12，在所述径向调节外壳2内部设置有中空套13，在所述中空套13上转动设置有伞齿轮14，在所述伞齿轮14上啮合连接有调节锥齿轮15，所述调节锥齿轮15安装在径向调节外壳2的侧壁上，在所述径向调节外壳2的后端面以及径向调节盘7的前端面设置有相对应的滑槽16，所述一号轴6滑动设置在滑槽16内，在所述一号轴6的前端固定连接有滑块17，在所述伞齿轮14的后端面上有平面螺纹18，在所述滑块17上设置有与平面螺纹18配合的调节螺纹19。

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