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摘要：本发明属于桥梁施工技术领域，公开了一种轮胎式提梁机小曲线半径非平衡式悬臂及拼装施工系统，轮胎式提梁机小曲线半径非平衡式悬臂及拼装施工系统包括：图像采集模块、信息采集模块、中央控制模块、三维模型构建模块、顺序确定模块、定位模块、计算模块、加载数据确定模块、抓取模块、移动控制模块、调整模块以及施工结果可视化模块。本发明能不再受到对称吊装的局限，并且避免了为满足对称吊装前提中的运输条件而付出的巨大经济代价，极大地拓宽了桥梁悬臂拼装工艺的应用范围。本发明步骤简单、设计合理且施工简便、使用效果好，施工过程安全，并且施工工期短，投入施工成本低。

主权项：1.一种轮胎式提梁机小曲线半径非平衡式悬臂及拼装施工系统，其特征在于，所述轮胎式提梁机小曲线半径非平衡式悬臂及拼装施工系统包括：图像采集模块、信息采集模块、中央控制模块、三维模型构建模块、顺序确定模块、定位模块、计算模块、加载数据确定模块、抓取模块、移动控制模块、调整模块以及施工结果可视化模块；图像采集模块，与中央控制模块连接，用于利用摄像设备采集相应的施工现场、预装块以及桥梁的图像；信息采集模块，与中央控制模块连接，用于采集预装块的重量、安装位置、施工信息以及其他相关信息；三维模型构建模块，与中央控制模块连接，用于基于采集的桥梁图像构建待施工桥梁的三维模型；所述基于采集的桥梁图像构建待施工桥梁的三维模型包括：对获取的相应桥梁图像以及周边环境数据进行降噪处理：利用偏微分方程图像降噪的混合模型采用加权方法，通过权衡PM和TV模型得到能量函数，通过最小化能量函数降低噪声，能量泛函的表达式为： 其中k0、L是常数，Δt是步长，N为迭代次数，对应的参数表达式是： 对应的欧拉方程为： 根据梯度下降流法，混合模型如下： 根据降噪处理后的图像数据，结合Civil3D技术依次构建出高精度原始桥梁曲面、桥梁段横断面装配、桥梁曲面，再将桥梁曲面和原始桥梁曲面进行叠加处理，完成对原始桥梁曲面的填挖方处理，将处理后的原始桥梁曲面导入3dsMax中，获得数字化桥梁模型；将遥感影像图与数字化桥梁模型进行叠加建立整体的桥梁场景模型；移动控制模块，与中央控制模块连接，用于基于确定的悬臂移动的相关数据进行悬臂的移动控制，并控制悬臂移动至确定的安装位置；调整模块，与中央控制模块连接，用于基于采集的图像以及预装体的姿态数据进行预装体的高度、偏位以及姿态调整并进行预装体的拼装施工；施工结果可视化模块，与中央控制模块连接，用于将施工过程利用三维可视化图像进行展示。

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