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申请/专利权人：成都信息工程大学
摘要：本发明公开了一种基于模型预测控制的具有预览特性的智能车辆路径跟踪方法，包括：步骤一、将车辆前方固定距离内的平均曲率和平均曲率变化率作为模糊推理系统的输入量，预览系数作为模糊推理系统的输出量；步骤二、将预览系数、当前车辆速度和当前车辆横向误差的值代入提出的预览距离公式以得到预览距离的值；步骤三、将预览距离映射到参考路径上得到对应参考点，将参考点、车辆当前位置以及世界坐标系中X轴构成的夹角作为当前采样时刻MPC控制器的参考航向角；步骤四、建立车辆运动学模型，得到预测时域方程，优化后得到MPC问题并求解，实现对无人驾驶车辆的路径跟踪。本发明提供的方法可在路径跟踪过程中，提升车辆在转向时的稳定性和跟踪精度。
主权项：1.一种基于模型预测控制的具有预览特性的智能车辆路径跟踪方法，其特征在于，包括：步骤一、将车辆前方固定距离内的平均曲率和平均曲率变化率作为模糊推理系统的输入量，预览系数作为模糊推理系统的输出量；步骤二、将预览系数α和当前车辆纵向速度V以及当前横向误差yE代入预览距离公式即公式二：Tmax＝αVT＝Tmax1-βN2＝VT 以得到预览距离的值，其中：V为当前车辆纵向速度，α为预览系数，Tmax与T分别为最大预览时间、预览时间，Nz为预览距离，是能接受的最大横向误差；步骤三、将预览距离映射到参考路径上得到对应参考点，将参考点、车辆当前位置以及世界坐标系中X轴构成的夹角作为当前采样时刻MPC控制器的参考航向角；步骤四、基于参考航向角建立车辆运动学模型，得到预测时域方程，优化后得到MPC问题并求解，实现对无人驾驶车辆的路径跟踪。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 成都信息工程大学 一种基于模型预测控制的具有预览特性的智能车辆路径跟踪方法
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