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申请/专利权人：北京主线科技有限公司

摘要：本发明提供一种卡车吊具检测方法，包括以下步骤：S1、下发作业任务，卡车根据任务移动至贝位；S2、场桥接收指令，移动至相应的贝位；S3、场桥到达贝位后，向港口作业系统反馈到达信息，港口作业系统将场桥状态反馈给卡车；S4、卡车收到信息，锁定卡车，吊具检测控制器开启；S5、场桥控制吊具根据指令，通过吊具检测控制器实时监控，进行装箱任务或卸箱任务；S6、吊具检测控制器接收任务完成信号，向港口作业系统发送作业完成信息，港口任务系统作业系统确认，解锁卡车，卡车驶离作业区域。本方法实时检测吊具和集装箱的姿态和位置，并与港口作业系统交互，确保吊具安全作业；运营逻辑使得港口的装卸操作可控性、可靠性和能效性得到大幅度提高。

主权项：1.一种集装箱卡车吊具检测方法，其特征在于：包括以下步骤：S1、港口作业系统4向集装箱卡车1下发作业任务，所述集装箱卡车1根据所述作业任务移动至相应的贝位，等待场桥5到达；S2、所述场桥5接收所述港口作业系统4指令，移动至相应的贝位；S3、所述场桥5到达相应贝位后，向所述港口作业系统4反馈到达信息，所述港口作业系统4将所述场桥5到达状态反馈给所述集装箱卡车1；S4、所述集装箱卡车1收到所述场桥5到达状态信息，锁定所述集装箱卡车1，吊具检测控制器3开启；S5、所述场桥5控制吊具根据所述港口作业系统4的指令，通过所述吊具检测控制器3实时监控，进行装箱任务或卸箱任务；S6、所述吊具检测控制器3接收任务完成信号，所述吊具检测控制器3向所述港口作业系统4发送作业完成信息，所述港口作业系统4确认，解锁所述集装箱卡车1，所述集装箱卡车1驶离作业区域；所述吊具检测控制器3包括视觉检测模块31、信号接收模块32和信息传递模块33，所述视觉检测模块31用于检测吊具检测相机2实时反馈的吊具与集装箱状态，所述信号接收模块32接收所述吊具检测相机2的信号并传递给所述视觉检测模块31，所述信息传递模块33用于将所述视觉检测模块31中检测到的吊具与集装箱状态传递给所述港口作业系统4；所述步骤S5中所述卸箱任务具体包括：S511、未装有所述集装箱的所述集装箱卡车1，在所述集装箱卡车1后方，以后轴中心为坐标系原点，车中轴为y轴，指向车尾方向，地面垂直向上为z轴，x-y-z服从右手螺旋定则，在1my20m，-5mx5m区域建立世界坐标系，在所述世界坐标系下所述吊具检测控制器3检测所述吊具和所述集装箱的空间位置和相对位置关系；S512、所述吊具和所述集装箱卡车1等待接收所述港口作业系统4的装箱指令，并通过所述吊具检测控制器3实时检测所述吊具和所述集装箱相对于世界坐标系的空间位置，当检测目标出现在所述世界坐标系中时，则进行步骤S513，否则，则继续在所述世界坐标系中检测所述吊具和所述集装箱；S513、所述吊具检测控制器3的信息传递模块33将确认信息反馈到所述场桥5作业系统；S514、所述吊具检测相机2检测到所述吊具和所述集装箱，所述吊具检测控制器3通过计算所述吊具和所述集装箱相对位置距离得到两者的位置关系并将此信息反馈到所述港口作业系统4；S515、通过箱体的垂直两点确定吊具和集装箱在世界坐标系的空间位置，所述视觉检测模块31实时计算所述吊具和集装箱相对于世界坐标系的空间距离，所述吊具吊起所述集装箱位置逐渐接近所述集装箱卡车1承载集装箱位置，当空间距离相较于世界坐标系原点为零时集装箱到达正确装载位置；S516、所述吊具卸下所述集装箱，实时检测所述吊具和所述集装箱的相对位置，所述吊具与所述集装箱的距离逐渐增大，当所述吊具位置z3m，所述信息传递模块33向所述港口作业系统4发送作业完成信息；或所述步骤S5中所述卸箱任务具体包括：S521、装有所述集装箱的所述集装箱卡车1，在所述集装箱卡车1后方，以后轴中心为坐标系原点，车中轴为y轴，指向车尾方向，地面垂直向上为z轴，x-y-z服从右手螺旋定则，在1my20m，-5mx5m区域建立世界坐标系，在所述世界坐标系下所述吊具检测控制器3检测所述吊具空间位置；S522、所述吊具和所述集装箱卡车1等待接收所述港口作业系统4的卸箱指令，并通过所述吊具检测控制器3实时检测所述吊具和所述集装箱相对于世界坐标系的空间位置，当所述吊具到达所述集装箱卡车1装载的所述集装箱上部，并正确锁定所述集装箱，则进行步骤S523，否则，则继续在所述世界坐标系中检测所述吊具位置；S523、所述信息传递模块33将确认信息反馈到所述场桥5作业系统；S524、所述吊具检测相机2检测到所述吊具和所述集装箱，所述吊具检测控制器3通过计算所述吊具和所述集装箱相对位置距离得到两者的位置关系并将此信息反馈到所述港口作业系统4；S525、所述视觉检测模块31实时计算所述吊具和所述集装箱的相对空间距离，所述吊具位置逐渐接近所述集装箱卡车1承载所述集装箱位置，所述吊具移动的过程中，所述吊具检测控制器3会向所述场桥5作业系统发送确认信息，确保所述集装箱卡车1保持静止，当空间距离相较于世界坐标系原点为零时，所述吊具锁定所述集装箱；S526、所述吊具离开所述世界坐标系原点，检测所述吊具和所述集装箱的相对位置并计算两者距离所述世界坐标系原点的距离，当所述吊具和所述集装箱的空间位置处于世界坐标系的z3m且x5m或者x-5m区域时，所述信息传递模块33向所述港口作业系统4发送作业完成信息；所述集装箱卡车吊具检测方法的集装箱卡车吊具检测系统，包括所述集装箱卡车1、所述吊具检测相机2、所述吊具检测控制器3、所述港口作业系统4和所述场桥5，所述吊具检测相机2设置于所述集装箱卡车1上，所述吊具检测控制器3与所述吊具检测相机2信号连接，所述港口作业系统4与所述集装箱卡车1信号连接，所述场桥5与所述港口作业系统4信号连接，所述吊具检测控制器3与所述港口作业系统4信号连接；所述集装箱卡车1用于运送集装箱，所述吊具检测相机2用于检测所述集装箱和所述场桥5的位置图像，所述吊具检测控制器3用于根据所述吊具检测相机2的位置图像计算出位置信息并控制所述场桥5的吊具吊起或释放所述集装箱，所述港口作业系统4用于对所述集装箱卡车1发送和接收作业命令。

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