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申请/专利权人：佗道医疗科技有限公司
摘要：本发明公开了一种三维影像标记点提取方法，包括步骤：1对三维影像点云数据进行灰度直方图分析筛选得到标记点候选点集，并进行三维连通域分割得到若干点集连通域；2对步骤1的点集连通域进行筛选得到候选点集连通域，并进行质心提取，得到候选点集连通域的质心点集；3通过设计时各标记点之间的位置关系在步骤2的质心点集中查找具有相应位置关系的点集，得到标记点点集连通域；4对标记点点集连通域进行附近有效点搜索得到标记点在三维影像中的精确位置。本发明并不限制实际手术的场景，且对影像中标记点位置的精确定位是依赖于标记点区域附近的局部灰度特征，因为具有较高的稳定性和提取精度。
主权项：1.一种三维影像标记点提取方法，其特征在于：包括步骤：1对三维影像点云数据进行灰度直方图分析，根据灰度直方图中各灰度区间内点的数量，从高灰度值的灰度区间往低灰度值的灰度区间进行累加作为筛选点集，当累加的点的数量最接近于设定的标记点参考数目时，认定当前累加的筛选点集为标记点候选点集，并进行三维连通域分割得到若干点集连通域；2对步骤1的点集连通域采用体积原则和包围盒准则进行筛选得到候选点集连通域，并进行质心提取，得到候选点集连通域的质心点集；3从步骤2得到的候选点集连通域的质心点集中取出若干个点形成待匹配点集，并判断待匹配点集各点之间的位置关系与设计时的设计点集各标记点之间的位置关系是否匹配，若匹配，则将该待匹配点集组成的点集连通域作为标记点点集连通域；若不匹配，则重复本步骤；4对标记点点集连通域进行附近有效点搜索得到标记点在三维影像中的精确位置；所述附近有效点搜索为：对于每个点集连通域，寻找一动态筛选阈值，并对其进行过滤，对过滤后的各点集连通域进行球拟合，得到的拟合误差小于设定阈值且拟合直径最接近于设计时标记点尺寸，以该过滤后的点集连通域作为最佳点集连通域，即为标记点在三维影像中的精确位置。
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权利要求：
百度查询： 佗道医疗科技有限公司 一种三维影像标记点提取方法
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