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申请/专利权人：山东科技大学;北斗天地(北京)科技有限公司

摘要：本发明涉及煤矿设备技术领域，尤其涉及一种基于差分激光的掘进机位姿检测及定位系统，旨在解决掘进机井下作业时，不能很好的测得掘进机的位姿参数以及进行井下掘进机定位，不能实现掘进机位姿检测和定位的自动化，容易出现超挖或欠挖的问题。该基于差分激光的掘进机位姿检测及定位系统，根据激光落点位置的变化对掘进机的位姿进行初步解算，联合捷联式惯性导航所得数据，实现掘进机机体位姿的精确检测；通过磁致伸缩距离传感器以及安装在截割头后方的角度传感器一起对截割头的位置进行检测，能够很好的测得掘进机的位姿参数以及进行井下掘进机定位，实现掘进机位姿检测和定位的自动化，有效避免出现超挖或欠挖。

主权项：1.一种基于差分激光的掘进机位姿检测及定位系统，其特征在于，包括捷联式惯性导航、激光发射平台部分、激光指向仪、激光接收装置和截割头位姿检测装置；所述捷联式惯性导航安装在掘进机机身上表面的中心位置；所述激光指向仪安装在掘进机后方的巷道顶部中间位置；所述激光发射平台部分水平安装在掘进机后方的巷道顶部中间位置，激光发射平台部分包括激光安置平台、定位感应孔、第一倾角传感器、第一差分激光器、激光测距仪和第二差分激光器，所述第一差分激光器、激光测距仪、第二差分激光器间隔安装在激光安置平台的同一平面上，所述激光测距仪安装在激光安置平台下端面的中央，所述第一差分激光器和所述第二差分激光器对称安装在所述激光测距仪的两侧，所述激光安置平台的中心位置设置所述定位感应孔，所述定位感应孔内置光敏元件，所述定位感应孔旁安装第一倾角传感器；所述激光接收装置安装在所述捷联式惯性导航后方七十公分处，所述激光接收装置包括第一差分激光接收板、测距激光接收板、第二差分激光接收板，所述测距激光接收板安装在掘进机中轴线上，第一差分激光接收板和第二差分激光接收板分别安装在所述测距激光接收板的两侧；所述截割头位姿检测装置包括分别安装在截割头第一级液压缸、截割头第二级液压缸、截割头第三级液压缸上的磁致伸缩距离传感器以及安装在截割头转轴中心处的角度传感器。

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