龙图腾网&IPTOP
- 微信扫码登录
- 账号密码登录
- 短信登录/注册
买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！
申请/专利权人：华中科技大学
摘要：本发明属于机器人抓取位姿检测相关技术领域，其公开了一种基于轻量级卷积神经网络的抓取位姿检测方法及设备，包括以下步骤：1基于网络收敛性指标构建模型；2基于包含待抓取物体RGB‑D信息和抓取位姿检测框的抓取数据集来训练模型；3基于未知物体的RGB‑D图像及模型得到抓取质量特征图、抓取角度特征图及抓取宽度特征图；4索引抓取质量最大的位置，基于此确定抓取角度及夹爪宽度，继而确定机器人的抓取姿态；5计算获得机器人坐标系下的机器人抓取位姿。该模型参数量及浮点计算数目少，能够在计算和存储资源受限的边缘计算设备上实现未知物体的实时抓取位姿估计，赋能基于边缘计算设备的针对未知物体的机器人抓取领域。
主权项：1.一种轻量级卷积神经网络的抓取位姿检测方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：1基于网络收敛性指标构建轻量级卷积神经网络模型；2对包含待抓取物体RGB-D信息和抓取位姿检测框的抓取数据集进行增强操作，基于增强后的包含抓取物体RGB-D信息和抓取位姿检测框的抓取数据集来训练轻量级卷积神经网络模型；3将所获取的、未知物体的RGB-D图像信息输入训练好的轻量级卷积神经网络模型，以得到RGB-D图像对应的抓取质量特征图、抓取角度特征图及抓取宽度特征图；4索引抓取质量特征图中的抓取质量最大的位置，同时基于抓取角度特征图及抓取宽度特征图确定抓取角度及夹爪宽度，继而确定图像坐标系下机器人的抓取姿态；5基于图像坐标系与机器人坐标系之间的转换关系及图像坐标系下机器人的抓取姿态计算获得机器人坐标系下的机器人抓取位姿。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 华中科技大学 一种基于轻量级卷积神经网络的抓取位姿检测方法及设备
免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
主营中国专利交易买卖与专利转让许可,高校科技成果推广与科技成果转化,知识产权运营管理与平台开发,科技人才专家库与科技猎头等科技服务
开放平台
担保交易
惠及多方
会员特惠
专属平台
适合多方
数据共享
功能齐全
皖公网安备 34010402703815号