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申请/专利权人：北京航空航天大学
摘要：一种人‑机器人协同交互下远端运动中心虚拟约束控制方法，包括：1建立RCM任务空间雅克比矩阵及其导数；2控制律设计；3干扰观测器；4奇异性处理。本发明的工作在人机交互协作的过程中施加了一个4自由度的RCM虚拟夹具，使得机器人的运动符合人类的意图，同时尊重RCM约束。本发明首次将RCM约束的主要任务制定为工具上离RCM点最近的瞬时重合点的调节控制问题，并给出了主要任务的雅可比矩阵。本发明采用了一个非线性干扰观测器来估计作用在RCM任务空间上的集成干扰，以消除稳态误差。
主权项：1.一种人-机器人协同交互下远端运动中心虚拟约束控制方法，其特征在于，所述控制方法包括：1建立RCM任务空间雅克比矩阵及其导数；2控制律设计；3干扰观测器；4干扰观测器奇异性处理。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 北京航空航天大学 人-机器人协同交互下远端运动中心虚拟约束控制方法
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