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申请/专利权人：深圳安智杰科技有限公司
摘要：本发明公开了一种车道居中行驶轨迹决策方法，包括以下步骤：A、车道线识别与跟踪模块对车载摄像头拍摄的各帧图像中的车道线进行识别与跟踪，得到各帧图像中各条车道线的曲率方程和车道线长度；B、居中行驶轨迹决策模块根据曲率方程计算车道线与上一帧跟踪轨迹线的离散度以及车道线的弯道半径和车道线长度，并得到下一帧跟踪轨迹；C、转角指令计算模块根据步骤B得到的下一帧跟踪轨迹送入LQR控制器模块计算相对于上一帧踪轨迹的转角控制量。本发明能够改进现有技术的不足，使车道居中控制更加稳定。
主权项：1.一种车道居中行驶轨迹决策方法，其特征在于包括以下步骤：A、车道线识别与跟踪模块对车载摄像头拍摄的各帧图像中的车道线进行识别与跟踪，得到各帧图像中各条车道线的曲率方程和车道线长度；B、居中行驶轨迹决策模块根据曲率方程计算车道线与上一帧跟踪轨迹线的离散度以及车道线的弯道半径和车道线长度，并得到下一帧跟踪轨迹；C、转角指令计算模块根据步骤B得到的下一帧跟踪轨迹送入LQR控制器模块计算相对于上一帧踪轨迹的转角控制量。
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权利要求：
百度查询： 深圳安智杰科技有限公司 一种车道居中行驶轨迹决策方法、设备及存储介质
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