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申请/专利权人：中山大学
摘要：本发明涉及机械臂技术领域，具体公开一种基于多传感信息融合的水下机械臂，包括基座、至少两个夹臂和第一驱动机构；至少两个夹臂末端均具有夹指机构，至少两个夹臂均配置为与基座滑动连接；第一驱动机构用于控制至少两个夹臂相互靠拢；夹指机构包含有力传感器、连接座、感压元件、视觉传感器和保持组件；连接座配置为与夹臂固定连接；力传感器、感压元件和视觉传感器均通过保持组件与连接座连接；视觉传感器用于获取感压元件的形变量和获取被夹物方向的视觉信息；保持组件用于将感压元件所受到的压力传递至力传感器；该基于多传感信息融合的水下机械臂融合了能获取视觉、触觉和力信息的多个传感器，能够对目标进行精确识别和夹取。
主权项：1.一种基于多传感信息融合的水下机械臂，其特征在于，包括：基座；至少两个夹臂，末端均具有夹指机构，所述至少两个夹臂均配置为与所述基座滑动连接；以及第一驱动机构，用于控制所述至少两个夹臂相互靠拢，以使所述夹指机构夹持物体；其中，所述夹指机构包含有力传感器、连接座、感压元件、视觉传感器和保持组件；所述连接座配置为与所述夹臂固定连接；所述力传感器、感压元件和视觉传感器均通过所述保持组件与所述连接座连接；所述视觉传感器用于获取所述感压元件的形变量，以获得触觉信息；所述视觉传感器还用于获取被夹物方向的视觉信息；所述保持组件用于将所述感压元件所受到的压力传递至所述力传感器，以使所述力传感器获取压力信息。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 中山大学 一种基于多传感信息融合的水下机械臂
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