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申请/专利权人：纳博特控制技术(苏州)有限公司

摘要：本发明公开了一种用于移动机械臂的轮臂冗余运动轨迹规划方法，属于交互数据处理技术领域；本发明用于解决现有方案中移动机械臂运动自适应风险处理识别的方式单一以及主动调整的灵活性不佳的技术问题；通过预先对操作人员以及移动机械臂的工作区域实施预构建和划分，对操作人员进入警戒区域时进行数据分析是否启动实时威胁监测分析，并当操作人员进入第一协同监测区域时确认所处的威胁监测扇区，通过对移动机械臂对应末端执行器当下所在的运动监测扇区与操作人员的威胁监测扇区进行数据处理，对操作人员进入第一协同监测区域后续产生的持续影响进行周期性的预测分析并对移动机械臂的轮臂冗余运动轨迹进行局部规划调整或者整体规划调整。

主权项：1.一种用于移动机械臂的轮臂冗余运动轨迹规划方法，其特征在于，包括：根据移动机械臂构建第一协同监测区域和第二协同监测区域，对第一协同监测区域进行均等划分获取若干协同监测扇区，并根据第一协同监测区域和第二协同监测区域确定警戒区域；对操作人员进入警戒区域时进行数据分析，并对操作人员进入第一协同监测区域时确认所处的威胁监测扇区，同时分析操作人员在威胁监测扇区对应产生的实时协同威胁影响；对操作人员进入第一协同监测区域后续产生的持续影响进行周期性的预测分析，并根据分析结果来对移动机械臂的轮臂冗余运动轨迹进行局部规划调整或者整体规划调整；其中，进行局部规划调整包含控制移动机械臂的轮臂冗余运动在目标时段内维持对应预设路径的移动速度，或者控制移动机械臂的轮臂冗余运动在目标时段内降低对应预设路径的移动速度；进行整体规划调整包含控制移动机械臂的轮臂冗余运动在目标时段内降低对应预设路径的移动速度，以及控制移动机械臂的轮臂冗余运动在目标时段内停止对应预设路径的移动；或者控制移动机械臂的轮臂冗余运动重新规划移动路径；具体地，获取移动机械臂在目标区域内工作时的最大工作臂长，并以最大工作臂长为半径、移动机械臂的支撑结构中点为圆点构建第一协同监测区域；根据处理获取的划分等份对第一协同监测区域进行均等扇区划分并编号标记，得到若干协同监测扇区；以及，根据预设的安全距离对最大工作臂长进行求和得到拓展臂长，并以拓展臂长为半径、移动机械臂的支撑结构中点为圆点构建第二协同监测区域；将第一协同监测区域与第二协同监测区域之间不重叠的环形区域标记为警戒区域；具体地，当检测到操作人员进入警戒区域时生成警戒指令，并根据警戒指令对操作人员进入警戒区域的实时位置状态进行分析确定对应的威胁状态；若操作人员进入第一协同监测区域内时生成威胁启动指令，根据威胁启动指令获取操作人员对应的实时坐标并标记为目标坐标；将目标坐标与所有协同监测扇区关联的扇区坐标集进行遍历检索获取所处的协同监测扇区并标记为威胁监测扇区，并将威胁监测扇区的编号标记为主威胁编号，以及将威胁监测扇区相邻的两个协同监测扇区对应的编号分别标记为第一副威胁编号和第二副威胁编号；具体地，在预设的监管周期内，获取移动机械臂对应末端执行器规划未来运行时所经历的所有协同监测扇区以及对应的编号并按时间的顺序排列组合，得到标准运行扇区集，将威胁监测扇区的主威胁编号与标准运行扇区集中的所有编号进行遍历匹配；若标准运行扇区集中不存在与主威胁编号相同的编号，则生成第一威胁分析指令并对移动机械臂的轮臂冗余运动轨迹进行局部规划调整；若标准运行扇区集中存在与主威胁编号相同的编号，则生成第二威胁分析指令并对移动机械臂的轮臂冗余运动轨迹进行整体规划调整。

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