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申请/专利权人：东风汽车股份有限公司
摘要：本发明公开了一种基于伺服电机和EPS电机的冗余线控转向系统及控制方法，包括主动伺服电机、EPS电机、主动伺服电机ECU、EPS电机ECU及转向传感器，主动伺服电机输出轴与方向盘下方的转向管柱相连，转向传感器安装在转向管柱上，主动伺服电机ECU与EPS电机ECU通过CAN总线双向通讯。本发明为双电机、双ECU冗余转向系统，主控伺服电机作为主动转向电机，EPS电机作为助力电机辅助转动转向电机完成转向功能同时可以也可以作为主动转向电机，当主控伺服电机出现故障时，立即启动冗余措施，使转向系统的可靠性大幅度提高，更能有效的保证车辆转向的精确性和稳定性。
主权项：1.一种基于伺服电机和EPS电机的冗余线控转向系统，其特征在于：包括主动伺服电机、EPS电机、主动伺服电机ECU、EPS电机ECU及转向传感器，主动伺服电机输出轴与方向盘下方的转向管柱相连，转向传感器安装在转向管柱上，主动伺服电机ECU与主动伺服电机电连，EPS电机ECU与EPS电机电连，主动伺服电机ECU与EPS电机ECU通过CAN总线双向通讯；所述主动伺服电机ECU与EPS电机ECU通过CAN总线双向通讯采用握手协议，握手协议分为两部分，一部分为心跳包，另一部分为握手指令；心跳包值为0～255循环，每一帧报文的值比上一次加一，若每一帧报文的值在一个周期内无变化，则判断心跳丢失；握手指令：当主动伺服电机ECU接收到EPS电机ECU下发的请求握手指令后主动伺服电机ECU发送应答同意握手指令，EPS电机ECU在收到主动伺服电机ECU发送的同意握手指令后发送应答接受握手并自检完成指令，主动伺服电机ECU接收到EPS电机ECU下发的接受握手并自检完成指令后下发完成握手指令，EPS电机ECU接收到下发的完成握手指令后下发完成握手指令；当整车控制器VCU检测到主动伺服电机心跳包时，握手成功，主动伺服电机为主控，EPS电机提供转向助力；当整车控制器VCU检测到主动伺服电机心跳包丢失，则握手失败，EPS电机为主控，完成转向动作，保持转向能力。
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权利要求：
百度查询： 东风汽车股份有限公司 基于伺服电机和EPS电机的冗余线控转向系统及控制方法
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