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申请/专利权人：清华大学
摘要：本发明涉及多源信息融合的综合导航技术领域，尤其是指一种基于视觉惯性里程计的车载导航系统优化方法、车载导航系统优化装置及车载导航系统。本发明所述的车载导航系统优化方法，结合车辆运动特性，构建基于视觉惯性里程计的车载导航系统的系统状态模型、预积分误差状态模型和预积分误差状态递推方程；采用一个基于滑动窗口的多层图优化方法实现多传感器信息融合，该优化方法首先使用紧耦合的方式融合局部的惯性导航信息、视觉观测信息和载体速度信息；然后使用松耦合的方式融合GNSS全局定位信息；最终输出姿态、速度及位置信息，保证车载导航系统的鲁棒性，提高定位精度。
主权项：1.一种车载导航系统优化方法，其特征在于，包括：获取车载导航系统状态参数，包括视觉惯性里程计导航系统中捷联惯性导航系统采集的载体惯性导航信息、视觉惯性里程计导航系统中相机同步系统采集的视觉观测信息以及车载轮速里程计系统输出的载体速度信息；以惯性导航坐标系为本体坐标系，建立车载导航系统各传感器坐标系在本体坐标系下的状态表达，并结合惯性导航器件的角速度偏差量和加速度偏差量，构建车载导航系统的系统状态模型；基于所述车载导航系统各传感器坐标系在本体坐标系下的状态表达和所述车载导航系统的系统状态模型，利用滑动窗口的图优化方法，紧耦合地融合局部的载体惯性导航信息、视觉观测信息和载体速度信息，计算得到最优局部系统状态量。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 清华大学 一种基于视觉惯性里程计的车载导航系统与优化方法
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