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申请/专利权人：华中科技大学
摘要：本发明属于激光SLAM领域，并具体公开了一种对空间宽敞度敏感的激光SLAM方法及系统，其包括：对激光雷达获取的当前帧点云图像：计算该点云图像中各激光点的曲率，根据激光点的曲率选取角点和面点，并以选出的角点和面点作为点云图像的特征点；计算该点云图像中各特征点的平面距离；根据特征点平面距离的中位数，通过模糊算法，计算其对于第一类模糊集的隶属度，所述第一类模糊集根据环境的空间宽敞度预设；进而根据隶属度确定关键帧生成距离；基于关键帧生成距离，获取关键帧的点云图像，进行建图与定位。本发明可使关键帧的生成更为合理，减少计算资源的消耗，提高SLAM方法的定位精度。
主权项：1.一种对空间宽敞度敏感的激光SLAM方法，其特征在于，包括如下步骤：对激光雷达获取的当前帧点云图像：计算该点云图像中各激光点的曲率，根据激光点的曲率选取角点和面点，并以选出的角点和面点作为点云图像的特征点；计算该点云图像中各特征点的平面距离；特征点的平面距离指：将特征点投影至激光雷达中心所在的中心平面，得到的投影点与激光雷达中心的距离为特征点的平面距离，所述中心平面垂直于激光雷达轴线；根据特征点平面距离的中位数，通过模糊算法，计算其对于第一类模糊集的隶属度，所述第一类模糊集根据环境的空间宽敞度预设；进而根据隶属度确定关键帧生成距离；基于关键帧生成距离，获取关键帧的点云图像，进行建图与定位。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 华中科技大学 一种对空间宽敞度敏感的激光SLAM方法及系统
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