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申请/专利权人：芜湖行健智能机器人有限公司;哈尔滨行健智能机器人有限公司
摘要：本发明提供了一种基于激光视觉的焊缝打磨方法及打磨设备，涉及焊缝打磨技术领域。所述的焊缝打磨方法包括：采集焊缝及其两侧工件表面被线激光扫描的图像并生成点云信息；基于所述点云信息中每条线激光点云的斜率突变，分割出焊缝点云；基于所述焊缝点云，沿着所述焊缝设置打磨路径；使打磨设备的执行末端沿着所述打磨路径对工件表面打磨；其中，所述线激光的线长方向与所述焊缝的延伸方向交叉设置。本发明将线激光扫描与焊缝两侧焊脚处的点云斜率将会发生突变相结合，实现了在保证打磨精度的同时，提高自动打磨设备的自动打磨效率的优点。
主权项：1.一种基于激光视觉的焊缝打磨方法，其特征在于，包括：采集焊缝及其两侧工件表面被线激光扫描的图像并生成点云信息；基于所述点云信息中每条线激光点云的斜率突变，分割出焊缝点云；基于所述焊缝点云，沿着所述焊缝设置打磨路径；使打磨设备的执行末端沿着所述打磨路径对工件表面打磨；其中，所述线激光的线长方向与所述焊缝的延伸方向交叉设置。
全文数据：
权利要求：
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