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申请/专利权人：安徽合力股份有限公司
摘要：本发明公开了一种时空耦合的AGV动作协同控制方法、装置及介质，属于智能控制技术领域，包括：获取AGV的参数特征，并基于AGV的参数特征对其伺服动作进行分类，并建立AGV动作集，根据任务需求规划AGV的全局路径；预设需要的动作总数为n，并规划单个动作所需时间及任务过程中执行伺服动作所需总时间；将全局路径划分为对应的n+1个节点，并将动作总数n中的每个动作耦合到每个节点中；根据AGV的实时位置和末端状态，通过引入时间参数的五次多项式方程，获取AGV的局部轨迹方程；在每个节点上进行状态检验。本发明解决了AGV将车辆移动与搬运动作分离而导致的停车等待，执行任务效率低的问题。
主权项：1.一种时空耦合的AGV动作协同控制方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤S100：获取AGV的参数特征，并基于AGV的参数特征对其伺服动作进行分类，并建立AGV动作集，根据任务需求规划AGV的全局路径；步骤S200：对任务需求中单个任务中的动作进行预设，预设需要的动作总数为n，并规划单个动作所需时间及任务过程中执行伺服动作所需总时间；步骤S300：根据预设的动作总数n，将全局路径划分为对应的n+1个节点，并将动作总数n中的每个动作耦合到每个节点中；步骤S400：根据AGV的实时位置和末端状态，通过引入时间参数的五次多项式方程，获取AGV的局部轨迹方程；步骤S500：在每个节点上进行状态检验，当AGV的状态机在时间域上出现异步时，重新校准时间状态，并重新做出融合。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 安徽合力股份有限公司 一种时空耦合的AGV动作协同控制方法、装置及介质
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