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申请/专利权人：江苏泓鑫科技有限公司;泰兴市港口集团有限公司

摘要：本发明公开了一种基于雷达与北斗的内河通用码头船岸协同管控系统，具体涉及船舶进出码头技术领域，包括雷达探测模块、北斗探测模块、数据融合模块、船载终端展示模块，雷达探测模块用于获取船舶信息和位姿信息；北斗探测模块，用于对船舶定位；数据融合模块采用自适应融合算法，根据不同的环境条件和船舶运动状态，调整融合的权重，对雷达探测模块和北斗探测模块获取的位置、艏向、航速信息进行融合，得到融合后的信息；船载终端展示模块，通过船载控制终端动态展现船舶的状态，包括融合后的船舶位置、艏向、航速数据，解决在复杂环境下，港口码头内船舶的精确定位；有利于规避船舶运行风险，降低船舶运行风险。

主权项：1.一种基于雷达与北斗的内河通用码头船岸协同管控系统，其特征在于，包括：雷达探测模块，用于获取船舶信息和位姿信息，船舶信息包括船舶轮廓、位置、航向、航速信息，位姿信息包括船体的姿态信息和位置信息，姿态信息包括航向、纵摇和横摇，位置信息包括经度、纬度和高程信息；北斗探测模块，用于对船舶定位，得到船舶位置、航向、航速信息；数据融合模块，用于对雷达探测模块和北斗探测模块获取的位置、艏向、航速信息进行融合，得到融合后的信息；所述数据融合模块采用自适应融合算法，根据不同的环境条件和船舶运动状态，调整融合的权重，数据融合模块的运行过程包括下列步骤：步骤S11、基于环境条件和船舶运动状态，获取雷达探测模块的定位准确性指数DZa；步骤S12、基于环境条件和船舶运动状态，获取北斗探测模块的定位准确性指数DZb；步骤S13、将雷达探测模块得到的船舶经度、纬度和高程信息，分别记为Lo_a、LA_a和EL_a；获取在同一时间下，北斗探测模块的经度、纬度和高程信息，分别记为Lo_b、LA_b和EL_b；步骤S14、基于定位准确性指数DZa和定位准确性指数DZb，通过公式计算得到雷达数据中Lo_a、LA_a和EL_a的权重系数；通过公式计算得到雷达数据中Lo_b、LA_b和EL_b的权重系数；步骤S15、基于权重系数，通过公式R_w=计算得到融合后的船舶位置信息R_w；步骤S16、基于融合后的船舶位置信息，分析得到融合后的航向、航速信息；数据通信模块，用于将融合后的信息发送至船载控制终端；船载终端展示模块，通过船载控制终端动态展现船舶的状态，包括船舶位置、艏向、航速数据。

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