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申请/专利权人：北京中航天佑科技有限公司

摘要：本发明属于惯性导航技术领域，其目的在于提供一种惯性导航系统误差校正方法、系统、设备及产品。其中的方法包括：实时采集得到指定载体中惯性导航系统采集的惯导测量数据；实时采集得到所述指定载体中多种辅助传感器采集的辅助观测数据，以得到多种辅助观测数据，并对所述多种辅助观测数据进行融合处理，得到融合后辅助观测数据；基于所述惯导测量数据和所述融合后辅助观测数据，通过扩展卡尔曼滤波器得到所述指定载体的状态误差值；根据所述状态误差值对所述惯性导航系统进行误差校正，得到所述指定载体的校正后状态信息。本发明可实现对惯性导航系统误差的动态校正，同时可不依赖外部系统信息，实时性高。

主权项：1.一种惯性导航系统误差校正方法，其特征在于：包括：实时采集得到指定载体中惯性导航系统采集的惯导测量数据；实时采集得到所述指定载体中多种辅助传感器采集的辅助观测数据，以得到多种辅助观测数据，并对所述多种辅助观测数据进行融合处理，得到融合后辅助观测数据；基于所述惯导测量数据和所述融合后辅助观测数据，通过扩展卡尔曼滤波器得到所述指定载体的状态误差值；根据所述状态误差值对所述惯性导航系统进行误差校正，得到所述指定载体的校正后状态信息；基于所述惯导测量数据和所述融合后辅助观测数据，通过扩展卡尔曼滤波器得到状态误差值，包括：获取所述指定载体的当前状态信息，并根据所述当前状态信息和所述惯导测量数据，得到所述指定载体下一时刻的预测状态信息；基于所述融合后辅助观测数据对所述预测状态信息进行更新，得到所述指定载体的状态误差值；所述指定载体下一时刻的预测状态信息为： x k+1=fxk,uk+wk1；式中，xk+1为所述指定载体在下一时刻k+1的状态信息，xk为所述指定载体在当前时刻k的当前状态信息，uk为当前时刻k的惯导测量数据，fxk,uk为所述指定载体在当前时刻k的当前状态信息xk和当前时刻k的惯导测量数据uk的状态转移方程，wk1为预设的第一过程噪声；所述指定载体在任一时刻的状态信息为： x=[x,y,z,vx,vy,vz,Φ,θ,ψ]；其中，x,y,z为所述指定载体的位置坐标，vx,vy,vz为所述指定载体的速度，Φ,θ,ψ为所述指定载体的姿态角。

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