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申请/专利权人：国网湖南省电力有限公司;国网湖南省电力有限公司输电检修分公司;国家电网有限公司

摘要：本发明公开了一种输电线路上下杆塔防坠机器人，它包括支撑架、锁轨架、防坠装置、伸缩杆和下降缓冲装置；支撑架包括上支撑架和下支撑架，两者之间软连接；锁轨架的上端通过伸缩杆与支撑架相连、下端通过弹簧与支撑架相连，伸缩杆工作带动锁轨架转动以与防坠轨道锁止；防坠装置包括防坠卡爪，防坠卡爪铰接于支撑架内与防坠轨道接触；下降缓冲装置包括能够沿支撑架厚度方向调节的摩擦垫，下降缓冲装置连接支撑架上，摩擦垫与防坠轨道的表面接触。攀升或下降过程中如果发生故障沿防坠轨道坠落，此时锁轨架和防坠卡爪受向下的加速度作用与防坠轨道锁死，得以实现能够安全的沿防坠轨道攀升或下降，并且作业人员无需额外施力，降低了劳动强度。

主权项：1.一种输电线路上下杆塔防坠机器人，其特征在于：它包括支撑架、锁轨架、防坠装置、伸缩杆和下降缓冲装置；支撑架包括上支撑架和下支撑架，两者之间软连接；锁轨架的上端通过伸缩杆与支撑架相连、下端通过弹簧与支撑架相连，伸缩杆和弹簧协同作用带动锁轨架转动以与防坠轨道锁止；防坠装置包括防坠卡爪，防坠卡爪铰接于支撑架内与防坠轨道接触；下降缓冲装置包括能够沿支撑架厚度方向调节的摩擦垫，下降缓冲装置连接支撑架上，摩擦垫与防坠轨道的表面接触；所述下支撑架包括C型卡座、铰接座、侧轮和压轮；C型卡座包括顶板、底板和立板，立板的外侧设有通长的圆弧槽，立板的一端设有螺纹孔；两C型卡座相向布置通过铰接座连接，两立板和两底板之间围成匹配于防坠轨道的滑槽；侧轮设置于C型卡座的端部内，压轮安装于两C型卡座之间；所述上支撑架与所述下支撑架通过侧滑板相连；侧滑板的一端设有圆孔、另一端设有长圆孔，一端通过穿过圆孔的螺栓拧入螺纹孔内与下支撑架相连、另一端通过穿过长圆孔的螺栓拧入螺纹孔内与上支撑架相连，实现软连接；所述防坠卡爪的底端通过铰接轴铰接于所述铰接座内、顶端外连气缸，气缸的另一端通过支座安装于上支撑架上；所述下降缓冲装置还包括固定座和活动座；固定座安装于所述下支撑架的顶板上，活动座连接于固定座内、能够垂直于防坠轨道表面往返运动、底端与所述摩擦垫相连。

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