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申请/专利权人：国网冀北电力有限公司超高压分公司;国家电网有限公司

摘要：本发明公开了一种输电杆塔的无人机巡检航线自动生成方法，包括：获取待巡检输电杆塔的塔基点云投影；根据塔基点云投影，提取区域点云；区域点云包含输电杆塔的横担及左右地线的完整结构；在区域点云内自下往上动态截取第一预设距离范围内的平面点云，构造点云组；根据是否满足横担高程间隔距离对点云组进行过滤；根据过滤后的点云组，获取输电杆塔的横担层数和每层横担中心点的位置；识别输电杆塔的塔型，并获取挂点位置信息；根据挂点位置信息，由穿针引线的方式生成航点序列对；根据航点序列对，按预设安全航线距离生成自动巡检航线。可实现自动识别输电杆塔类型，并自动提取杆塔横担和地线的激光点云特征点，自动规划生成无人机巡检航线。

主权项：1.一种输电杆塔的无人机巡检航线自动生成方法，其特征在于，包括如下步骤：S1、获取待巡检输电杆塔的塔基点云投影；根据所述塔基点云投影，提取区域点云；所述区域点云包含所述输电杆塔的横担及左右地线的完整结构；S2、在所述区域点云内自下往上动态截取第一预设距离范围内的平面点云，构造点云组；根据是否满足横担高程间隔距离对所述点云组进行过滤；根据过滤后的所述点云组，获取所述输电杆塔的横担层数和每层横担中心点的位置；S3、根据所述横担层数和每层横担中心点的位置，识别所述输电杆塔的塔型，并获取挂点位置信息；S4、根据所述挂点位置信息，由穿针引线的方式生成航点序列对；根据所述航点序列对，按预设安全航线距离生成自动巡检航线；S5、对所述自动巡检航线进行安全检测，获取不满足所述输电杆塔的安全距离要求的航点区段，筛选出待调整航点；对所述待调整航点进行调整，直至满足所述输电杆塔的安全距离要求；所述待调整航点为所述航点区段的两端航点中距离点云最近的点；S6、根据调整后的航点序列对，按预设安全航线距离生成自动巡检航线，对所述待调整航点进行调整，包括：对所述待调整航点按照先调整与最近点云的距离，再调整竖直角度，后调整水平角度的顺序进行调整；监测调整后的航点与所述最近点云的距离的增量是否是正相关，如果为正相关，则继续调整；如果为负相关，则反向调整或停止调整；直至所述待调整航点满足所述输电杆塔的安全距离要求或者迭代计算次数超过预设阈值，停止调整。

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