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申请/专利权人：云南云测科技有限责任公司
摘要：一种国土资源监测与巡查的无人机航线自动优化方法，涉及航线规划技术领域，通过GIS手段构建三维静态航迹；判断目标区域内是否存在兴趣区域和排斥区域；当无人机在当前三维航拍点坐标仅检测到兴趣区域以及检测到兴趣区域和排斥区域且兴趣区域未与排斥区域重叠时，则进行所述兴趣区域的实时航迹规划；当无人机在当前三维航拍点坐标仅检测到排斥区域时，且无人机的航线段经过排斥区域时，则进行所述排斥区域的实时航迹规划；当无人机在当前三维航拍点坐标检测到兴趣区域和排斥区域，且兴趣区域与排斥区域重叠时，则进行所述兴趣区域与排斥区域的双重实时轨迹规划，使无人机航线的航程更短、危险程度更低、数据采集效率和精确度更高。
主权项：1.一种国土资源监测与巡查的无人机航线自动优化方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤s1：通过GIS手段构建预设区域范围内三维区域数字孪生模型，根据三维区域数字孪生模型中的地形特征属性，获取各个三维三角网模型的航拍点数量，根据无人机航摄覆盖面积、各个三维三角网模型覆盖区域的位置特征和航拍点数量构建三维静态航迹；步骤s2：根据无人机在三维航拍点坐标采集的图像数据和环境数据判断目标区域内是否存在兴趣区域和排斥区域；步骤s3：当无人机在当前三维航拍点坐标仅检测到兴趣区域以及检测到兴趣区域和排斥区域且兴趣区域未与排斥区域重叠时，则进行所述兴趣区域的实时航迹规划；步骤s4：当无人机在当前三维航拍点坐标仅检测到排斥区域时，且无人机的航线段经过排斥区域时，则进行所述排斥区域的实时航迹规划；步骤s5：当无人机在当前三维航拍点坐标检测到兴趣区域和排斥区域，且兴趣区域与排斥区域重叠时，则进行所述兴趣区域与排斥区域的双重实时轨迹规划。
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