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申请/专利权人：广东海洋大学

摘要：本发明公开了一种面向无人艇的无人机自主降落控制方法，属于机械与控制领域。其中，该方法步骤包括：（1）通过GPS确定无人艇所在区域并引导无人机飞临无人艇上空，完成第一次定位；（2）无人机下降至UWB有效高度后，通过机载UWB标签确定自身与无人艇停机坪的相对位置并完成第二次定位；（3）通过机载可见光相机识别停机坪的AprilTag码，与此同时机载红外相机识别停机坪上的恒温热源，融合UWB、红外、可见光定位数据，完成第三次定位；（4）当无人机完成所有定位流程时，启动自主降落程序完成着艇作业。本方法依托多传感器信息融合技术，很好地保证了无人机自主着艇定位的准确性和鲁棒性，克服了GPS定位精度不高和传统单目视觉定位易受环境干扰的局限。

主权项：1.一种面向无人艇的无人机自主降落控制方法，包括无人艇51、无人机第二次定位52、无人机第一次定位53、停机坪62、可见光相机、红外摄像头、UWB基站和机载UWB标签71，其特征在于：所述无人艇51中安装有停机坪62，且停机坪62四周安装有UWB定位天线61，并且停机坪62中部设置有Apriltag码63和恒温热源64，所述机载UWB标签71和机载摄像头72安装在无人机中；所述降落控制流程由PID算法完成，飞控通过串口通信获取UWB-可见光-红外融合定位数据，并利用PID算法、气压计和超声波调整无人机姿态实现位置控制和自主降落；所述可见光相机用于识别与追踪Apriltag码63，通过图像阈值分割对可见光相机图像进行预处理；所述可见光相机在识别到AprilTag码后，通过Canny提取其轮廓，计算位置信息并上传；所述红外摄像头依托迭代选择算法进行阈值分割，且红外摄像头通过识别跟踪恒温热源64实现定位；无人机自主着艇步骤如下：S1、通过GPS确定无人艇51所在区域并引导无人机飞临无人艇51上空，完成第一次定位；S2、无人机下降至UWB有效高度后，通过机载UWB标签71确定自身与无人艇51的停机坪62的相对位置并完成第二次定位；S3、通过机载可见光相机识别停机坪62的AprilTag码，与此同时机载红外相机识别停机坪62上的恒温热源64，融合UWB、红外、可见光定位数据，完成第三次定位；S4、当无人机完成所有定位流程时，启动自主降落程序完成着艇作业。

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