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申请/专利权人：阿波罗智联(北京)科技有限公司
摘要：本公开提供了一种车载相机的偏航角估计的方法、装置、设备、车辆及介质。涉及数据处理领域，尤其涉及智能驾驶，自动驾驶车辆领域。具体实现方案为：车辆行驶过程中，基于车载相机在第一时刻采集第一车道图像，以及基于车载相机在第二时刻采集第二车道图像；获取从第一车道图像中检测到的第一车道线，以及从第二车道图像中检测到的第二车道线；在第一车道线和第二车道线满足标定条件的情况下，基于第一车道线和第二车道线之间的映射关系，确定车载相机的偏航角估计值；该映射关系用于将第一车道线上的检测点映射到第二车道线上。本公开实施例无需人工标定，也无需额外的传感器，在车辆行驶过程中可自动完成对偏航角的估计。
主权项：1.一种车载相机的偏航角估计方法，包括：车辆行驶过程中，基于所述车载相机在第一时刻采集第一车道图像，以及基于所述车载相机在第二时刻采集第二车道图像；获取从所述第一车道图像中检测到的第一车道线，以及从所述第二车道图像中检测到的第二车道线，其中，所述第一车道线和所述第二车道线均表示同一目标车道线；在所述第一车道线和所述第二车道线满足标定条件的情况下，基于所述第一时刻的所述第一车道线和所述第二时刻的所述第二车道线之间的映射关系，确定所述车载相机的偏航角估计值；所述映射关系用于将所述第一车道线上的检测点映射到所述第二车道线上；所述映射关系中包含待估计偏航角，通过所述映射关系约束所述第一车道线和所述第二车道线在同一条直线上，以估计出偏航角；在所述映射关系中通过待估计偏航角将所述第一车道线上的检测点转换到第一时刻的所述目标车道线上得到第一中间点、通过所述第一时刻和所述第二时刻之间所述车辆产生的位移将所述第一中间点转换到第二时刻的所述目标车道线上得到第二中间点，通过所述待估计偏航角的负值将所述第二中间点转换到所述第二时刻的所述第二车道线上。
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百度查询： 阿波罗智联(北京)科技有限公司 车载相机的偏航角估计方法、装置、设备、车辆及介质
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