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申请/专利权人：皇家飞利浦有限公司

摘要：一种工具导航系统采用超声探头20、超声扫描器60、介入工具30例如，探针或导管、多个超声换能器21、31、工具跟踪器70以及图像导航器。在操作中，所述超声探头20生成用于扫描解剖区域的声学图像平面，并且所述超声扫描器60根据所述解剖区域的扫描来生成所述解剖区域的超声图像。在所述扫描期间，所述介入工具30在所述解剖区域内相对于所述声学图像平面被导航；并且所述超声换能器21、31促进由所述工具跟踪器70对所述介入工具30相对于所述声学图像平面的位置的跟踪。所述图像导航器在由所述超声扫描器60生成的所述解剖区域的所述超声图像内显示图形图标以用于示出由所述工具跟踪器70对所述介入工具30相对于所述声学图像平面的距离的跟踪。由所述图像导航器响应于当所述介入工具30在所述解剖区域内被导航时所述介入工具30相对于所述声学图像平面的所跟踪的距离来调制所述图形图标的一个或多个方面。

主权项：1.一种工具跟踪器70，包括用于跟踪介入工具30相对于声学图像平面11的位置的硬件、软件、固件和或电路，所述介入工具30能操作用于在解剖区域内相对于所述声学图像平面被导航，至少一个超声换能器31被连接到所述介入工具30并能够与所述介入工具一起插入到所述解剖区域内以在超声探头20与所述介入工具30之间通信至少一个超声跟踪信号，所述至少一个超声跟踪信号指示当所述介入工具30在所述解剖区域内被导航时所述介入工具30相对于所述声学图像平面的距离，所述工具跟踪器70能操作性地连接到所述至少一个超声换能器31以跟踪所述介入工具30相对于所述声学图像平面的所述距离；其中，所述工具跟踪器70能操作用于根据所述至少一个超声跟踪信号的幅度来估计所述介入工具30相对于所述声学图像平面的所述距离，其中，所述工具跟踪器70被配置为通过执行如下方法步骤来执行算法，所述算法确定所述至少一个超声换能器31的3D位置向所述声学图像平面11中2D位置的投影，所述3D位置包括所述至少一个超声换能器31的X-方位，Z-深度和Y-高度：通过测量所述至少一个超声跟踪信号从所述超声探头20到所述至少一个超声换能器31的飞行时间确定所述Z-深度的坐标；通过在所述至少一个超声换能器31处接收的来自所述超声探头20的多个波束中搜索最大接收的幅度确定所述X-方位的位置；通过记录在所述至少一个超声换能器31处的所述至少一个超声跟踪信号的接收的幅度并且将其与所述至少一个超声跟踪信号的过去历史相比较估计所述Y-高度，所述Y-高度包括所述至少一个超声换能器31相对于所述声学图像平面11的距离。

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