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申请/专利权人：中国第一汽车股份有限公司

摘要：本发明实施例公开了一种认知地图构建方法、装置、设备及介质。其中，认知地图构建方法，包括：对道路中心点序列中道路中心点的地理坐标数据进行矢量化建模，得到道路曲线方程；获取单目摄像头发送的车道属性信息，并基于道路曲线方程和车道属性信息构建认知地图的车道层信息；基于至少两张方位图像和车辆位置信息，获取各方位图像的局部特征矩阵，并将各方位图像的局部特征矩阵作为认知地图的语义层信息；基于认知地图的车道层信息和语义层信息，构建认知地图。本发明实施例的技术方案，通过对道路中心点进行实时矢量化建模，提高车辆局部定位精度，并且通过多方位的图像构建认知地图语义层信息，提高车辆全局定位精度。

主权项：1.一种认知地图构建方法，其特征在于，包括：对道路中心点序列中道路中心点的地理坐标数据进行矢量化建模，得到道路曲线方程；获取单目摄像头发送的车道属性信息，并基于所述道路曲线方程和车道属性信息构建认知地图的车道层信息；基于至少两张方位图像和车辆位置信息，获取各方位图像的局部特征矩阵，并将各方位图像的局部特征矩阵作为认知地图的语义层信息；基于所述认知地图的车道层信息和语义层信息，构建认知地图；其中，对道路中心点序列中道路中心点的地理坐标数据进行矢量化建模，得到道路曲线方程，包括：将所述道路中心点序列中道路中心点的地理坐标数据，由地理坐标系转换到高斯坐标系下，得到道路中心点的高斯坐标数据；对所述高斯坐标数据进行滤波，并将滤波后的高斯坐标数据由高斯坐标系转换到局部坐标系下，得到道路中心点的局部坐标数据；采用卡尔曼矢量化建模算法，对所述局部坐标数据进行拟合，得到道路曲线方程；采用卡尔曼矢量化建模算法，对所述局部坐标数据进行拟合，得到道路曲线方程，包括：基于初始曲线方程和道路中心点序列中首个未拟合的道路中心点的局部坐标数据，进行道路曲线方程的预测，得到预测曲线方程；获取道路中心点序列中首个未拟合的道路中线点作为当前道路中心点，并基于所述当前道路中心点的局部坐标数据，对所述预测曲线方程进行更新，得到更新曲线方程；计算所述更新曲线方程中道路中心点的局部坐标数据，与实际道路中心点的局部坐标数据之间的误差，得到更新曲线方程误差；当所述更新曲线误差小于或者等于设定误差阈值时，返回执行获取道路中心点序列中首个未拟合的道路中线点作为当前道路中心点的操作；当所述更新曲线误差大于设定误差阈值时，将当前获取的更新曲线方程的上一版更新曲线方程作为道路曲线方程，并返回执行基于初始曲线方程和道路中心点序列中首个未拟合的道路中心点的局部坐标数据，进行道路曲线方程的预测的操作。

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百度查询： 中国第一汽车股份有限公司 一种认知地图构建方法、装置、设备及介质