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申请/专利权人：中国电子科技集团公司第五十四研究所
摘要：本发明公开了一种天线软件限位保护方法。该方法首先在天线控制系统中，实时读取增量式编码器或旋转变压器解出的天线轴角度；然后在软件限位保护方法中，实时对天线轴角度与软件限位值做差并取绝对值，当绝对值小于设定的阈值且速度输出方向为进入限位方向时,进入软件限位算法。软件限位算法采用分段函数，将当前的输出速度与分段函数做比较，若当前速度小于分段函数的输出值，则使用当前速度输出；若当前速度大于分段函数的输出值，则使用分段函数输出值替换当前速度输出值，轴角与软件限位差值越小则速度输出越小，直到限位处输出为0，停止转动，天线停在软件限位值处。整个保护过程减速迅速，过程平滑，效果显著。
主权项：1.一种天线软件限位保护方法，其特征在于，对天线的各个运动轴循环执行以下步骤：1通过CAN总线实时采集相应轴的角度数据；2将角度数据与该轴的软件限位值做差，取得角度差Δ；3使用角度差的绝对值|Δ|与阈值Athread进行比较，其中Athread为相应轴的保护阈值，并且Athread0；若|Δ|≤Athread且速度输出方向为进入限位方向，则进入软件限位；若|Δ|Athread或速度输出方向为退出软件限位方向，则直接将控制环路计算得到的速度Vout输出，以控制相应轴的转动；4进入软件限位后，计算分段函数的输出值，将Vout与分段函数的输出值进行比较，取绝对值较小的速度作为本次循环的输出速度V，以控制相应轴的转动；所述分段函数为： VoutN＝PN*VoutN-1其中，Vcalc为线性减速计算速度，Vset为设定好的减速段最大速度，VoutN为指数减速计算速度，P＝0.98，N为进入阈值范围后的循环次数，Vout_f为分段函数的输出值。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 中国电子科技集团公司第五十四研究所 一种天线软件限位保护方法
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