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申请/专利权人：深圳市木牛机器人科技有限公司;长沙市云牛机器人科技有限公司

摘要：本申请提供了一种前轮转角的确定方法、装置、计算机设备和存储介质。其中，该方法包括：根据当前时刻车辆的状态信息，计算当前时刻车辆的前轮转角，并将当前时刻车辆的前轮转角存入控制量序列中；将当前时刻车辆的状态信息和当前时刻车辆的前轮转角输入至预先训练好的车辆预测模型中，得到下一预测时刻车辆的状态信息；判断下一预测时刻是否超出预测时域范围；若下一预测时刻超出预测时域范围，则根据控制量序列中的前轮转角，确定初始前轮转角；对初始前轮转角进行一阶低通滤波和限幅处理，得到目标前轮转角。本方法通过预测和调整前轮转角来解决车辆在复杂轨迹跟踪上的控制问题，从而确保车辆能够准确地跟踪参考轨迹。

主权项：1.一种前轮转角的确定方法，其特征在于，所述方法包括：根据当前时刻车辆的状态信息，计算当前时刻车辆的前轮转角，并将所述当前时刻车辆的前轮转角存入控制量序列中；其中，所述状态信息包括车辆前轮的横向误差、车辆前轮的航向误差和车辆速度；将所述当前时刻车辆的状态信息和所述当前时刻车辆的前轮转角输入至预先训练好的车辆预测模型中，得到下一预测时刻车辆的状态信息；判断所述下一预测时刻是否超出预测时域范围；其中，所述预测时域范围是基于设定的预测时域周期和时间步长确定的；若所述下一预测时刻超出预测时域范围，则根据所述控制量序列中的前轮转角，确定初始前轮转角；对所述初始前轮转角进行一阶低通滤波和限幅处理，得到目标前轮转角；其中，所述目标前轮转角用于指示车辆底盘对车辆前轮进行控制；所述根据当前时刻车辆的状态信息，计算当前时刻车辆的前轮转角的步骤，通过如下公式计算来实现： 其中，steer_anglet表示t时刻车辆的前轮转角，heading_errort表示t时刻车辆前轮的航向误差，lat_errort表示t时刻车辆前轮的横向误差，Vt表示t时刻车辆速度，k＝2.5，表示增益参数，Kv＝0.5，表示速度偏移量系数；所述方法还包括：获取所述车辆的目标历史轨迹所对应的目标历史横向误差；其中，所述目标历史轨迹为所述车辆在轨迹跟踪过程中实际行驶的轨迹，所述目标历史轨迹的长度大于或等于长度阈值，所述目标历史横向误差为所述目标历史轨迹与相应参考轨迹之间的距离；判断所述目标历史横向误差中的最大横向误差是否小于或等于误差阈值；若所述目标历史横向误差中的最大横向误差大于误差阈值，则将所述目标历史轨迹和所述目标历史横向误差存储至轨迹数据库中；若所述目标历史横向误差中的最大横向误差小于或等于所述误差阈值，则返回执行所述获取所述车辆的目标历史轨迹所对应的目标历史横向误差的步骤；判断所述轨迹数据库中存储的历史轨迹的条数是否大于条数阈值；若所述轨迹数据库中存储的历史轨迹的条数大于条数阈值，则提取所述轨迹数据库中存储的历史轨迹所对应的历史横向误差，并采用增量式PID控制方法对所述历史横向误差进行校正计算，得到所述车辆预测模型的参数调整量；将所述参数调整量应用于所述车辆预测模型中；若所述轨迹数据库中存储的历史轨迹的条数小于或等于所述条数阈值，则返回执行所述获取所述车辆的目标历史轨迹所对应的目标历史横向误差的步骤。

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