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申请/专利权人：山东信通电子股份有限公司

摘要：本申请提供了一种用于双目视觉设备的视差图像生成方法、设备及介质，通过获取待处理图像对，并对待处理图像对进行图像特征提取，以得到若干不同分辨率下的特征图像对。将第一分辨率的特征图像对切分为若干第一特征块。根据各第一特征块之间的对应关系，确定第一分辨率的特征图像对相应的待匹配坐标。基于待匹配坐标，确定第二分辨率的特征图像对中的匹配坐标。以及将第二分辨率相应的特征图像对作为待匹配图像对。第二分辨率大于第一分辨率。根据匹配坐标，确定待匹配图像对中的待匹配区域对。基于待匹配区域对中各特征子块之间的特征相关值，确定待匹配图像对相应的视差坐标，以基于视差坐标，生成待处理图像对的最终视差图像。

主权项：1.一种用于双目视觉设备的视差图像生成方法，其特征在于，所述方法包括：获取待处理图像对，并对所述待处理图像对进行图像特征提取，以得到若干不同分辨率下的特征图像对；其中，所述待处理图像对包括双目视觉设备采集的不同角度的同一目标的图像对应的多幅图像；将第一分辨率的所述特征图像对切分为若干第一特征块；根据各所述第一特征块之间的对应关系，确定所述第一分辨率的所述特征图像对相应的待匹配坐标；其中，所述对应关系为所述特征图像对中任意两个所述第一特征块的相关度；基于所述待匹配坐标，确定第二分辨率的所述特征图像对中的匹配坐标；以及将所述第二分辨率相应的所述特征图像对作为待匹配图像对；所述第二分辨率大于所述第一分辨率；根据所述第二分辨率的所述特征图像对中的所述匹配坐标，确定所述待匹配图像对中的待匹配区域对；基于所述待匹配区域对中各特征子块之间的特征相关值，确定所述待匹配图像对相应的视差坐标，以基于所述视差坐标，生成所述待处理图像对的最终视差图像；所述特征子块为切分所述待匹配区域对得到的；其中，基于所述待匹配区域对中各特征子块之间的特征相关值，确定所述待匹配图像对相应的视差坐标，具体包括：确定所述待匹配区域对中的第一待匹配区域相应的中心像素点对应的中心特征子块；确定所述待匹配区域对中第二待匹配区域的各像素点对应的第二特征子块；计算所述中心特征子块的向量与各所述第二特征子块的向量之间的所述特征相关值，以根据所述特征相关值，确定所述视差坐标；其中，所述特征相关值表征所述中心特征子块的向量与各所述第二特征子块的向量的相关程度。

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