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申请/专利权人：中国重型机械研究院股份公司

摘要：本发明属于连续管加工技术领域，具体涉及一种连续管管端自动对接方法。本发明通过布设连续管位置数据获取装置，获取两个待对接的连续管M和连续管N的轴线及自由端端面的位置数据，并计算得到两个待对接的连续管的轴线与预设基准面X的距离、与预设的基准面Y及与基准面Z的距离，通过移动支座，使两个待对接的连续管M和连续管N与预设基准面X重合、与预设基准面Y重合及与预设基准面Z达到预设距离后完成自动对接。本发明户外作业时使用，适应性好，操作简便，对接快，可以实现自动化高精度连续管管端对接。

主权项：1.一种连续管管端自动对接方法，其特征在于，包括如下步骤步骤一：将待对接的连续管M（2）和连续管N（5）分别水平置于两个相对设置的移动支座上，移动支座可将连续管M（2）和连续管N（5）沿三个预设的互相垂直的基准面X、基准面Y、基准面Z平行的三个方向进行位移，基准面X、基准面Y和基准面Z的交点为原点；步骤二：布设连续管位置数据获取装置；步骤三：连续管位置数据获取装置启动,分别获取两个待对接的连续管M（2）和连续管N（5）的轴线位置数据并发送给PLC控制器，PLC控制器接受数据并计算得到两个待对接的连续管的轴线与预设基准面X的距离；步骤四：分别移动两个移动支座行，使得两个待对接的连续管的轴线均与预设基准面X重合；步骤五：连续管位置数据获取装置分别获取经步骤四移动后的两个待对接的连续管的轴线位置数据并发送给PLC控制器，PLC控制器接受数据并计算两个待对接的连续管的轴线与预设的基准面Y的距离；步骤六：分别移动两个移动支座，使得两个待对接的连续管的轴线均与预设的基准面Y重合；步骤七：重复步骤三至步骤六，使待对接的连续管M（2）和连续管N（5）的位置满足对接要求；步骤八：连续管位置数据获取装置分别获取两个待对接的连续管M（2）和连续管N（5）自由端端面的位置数据并发送给PLC控制器，PLC控制器接受数据并计算得到两个待对接的连续管的轴线与预设基准面Z的距离；步骤九：分别移动两个移动支座，使得两个待对接的连续管自由端端面移动到与预设基准面Z达到预设距离后完成自动对接；所述步骤二中的连续管位置数据获取装置包括支架、移动支座、数字相机和激光光源；所述支架设置在地面上；所述移动支座相对设置两个，其底部固定在地面上；原点为两个待对接连续管M（2）和连续管N（5）的对接点，原点位于两个待对接连续管M（2）和连续管N（5）自由端之间；所述数字相机共设置A、B、C、D四台，数字相机B（7）和数字相机D（8）分别固定设置在连续管M（2）和连续管N（5）自由端的下部地面上，数字相机B（7）和数字相机D（8）的镜头分别朝向连续管M（2）和连续管N（5），且数字相机B（7）和数字相机D（8）位于基准面Y内；数字相机A（3）和数字相机C（4）分别水平固定在支架上，且位于连续管M（2）和连续管N（5）的一侧，连续管M（2）和连续管N（5）置于基准面X内，且镜头朝向连续管M（2）和连续管N（5）的自由端；所述的激光光源设置有八个，每个数字相机的两侧分别设置一个激光光源，且激光光源与对应的数字相机置于同一个基准面内，置于外侧的激光光源不超过连续管M（2）和连续管N（5）的自由端；所述的移动支座、数字相机和激光光源分别与PLC控制器电信号连接，用于对移动支座、数字相机和激光光源的控制。

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