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申请/专利权人：湖南科技大学

摘要：本申请提出了路面不平度的检测方法、检测装置及检测设备，属于科研工程技术领域，所述路面不平度的检测方法包括：获取原始的点云数据、车辆位置信息以及姿态信息；基于边缘算法、车辆位置信息以及姿态信息，修正点云数据；根据车辆位置信息，生成车辆对应的路径信息；拼接修正后的点云数据，确定拼接后的点云数据和路径信息相交序列的路面高程信息；根据路面高程信息，生成对应的路面不平度，并补偿大轮廓信息；重复执行上述步骤，以生成完整的路面不平度信息。本申请有助于车辆适应这些复杂地形，提高性能，也可以减轻乘员的工作负担，提高作战效率，有助于提高车辆的智能性。

主权项：1.一种路面不平度的检测方法，应用于履带车，所述履带车包括激光雷达、陀螺仪、加速度计和里程计，所述陀螺仪用于获取姿态信息，所述里程计用于获取车辆位置信息，其特征在于，所述检测方法包括：获取原始的点云数据、车辆位置信息以及姿态信息；基于边缘算法、所述车辆位置信息以及所述姿态信息，修正所述点云数据；根据所述车辆位置信息，生成车辆对应的路径信息；拼接所述修正后的点云数据，确定所述拼接后的点云数据和所述路径信息相交序列的路面高程信息；根据所述路面高程信息，生成对应的路面不平度，并补偿大轮廓信息；重复执行上述步骤，以生成完整的路面不平度信息；其中：所述确定所述拼接后的点云数据和所述路径信息相交序列的路面高程信息的步骤，包括：建立车辆位置信息以及姿态信息的数学模型；以里程计对所述陀螺仪的偏航数据和所述加速度计的偏航数据进行修正，当履带车辆的状态为停止时，消除所述里程计、所述陀螺仪以及所述加速度计随时间的累计误差，并推演所述履带车辆的车辆轨迹；基于八叉树算法索引所述拼接后的点云数据，检测生成多个相交点；按照履带车辆行驶的时间顺序或空间顺序排列多个所述相交点，生成对应的相交序列；提取所述相交序列中车辆左轮与点云的第一相交序列、车辆右轮与点云的第二相交序列以及车辆两轮中心与点云的第三相交序列；基于克里金插值算法，高程估计所述第一相交序列、所述第二相交序列以及所述第三相交序列中的所有位置，以生成路面高程信息的连续表面，确定所述路面高程信息；所述根据所述路面高程信息，生成对应的路面不平度，并补偿大轮廓信息的步骤，包括：当所述相交序列中出现大块缺失的点云数据时，判断为大轮廓信息；基于三次样条插值和所述大轮廓信息，确定道路的高程曲线，以生成履带车辆的主动悬挂的路面输入；根据路面不平度公式以及所述路面输入，生成所述路面不平度。

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权利要求：

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