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申请/专利权人：卓弢机器人盐城有限公司;淮阴工学院
摘要：本实用新型公开了一种绳驱式蘑菇切根抓取抓手，包括抓手控制机构以及抓手，抓手包括若干弧形夹爪壳，其部分内设置有抓手绳，抓手绳一端连接有滑槽刀，滑槽刀与弧形夹爪壳之间设置弹性件；另一弧形夹爪壳内设置有兜绳，兜绳活动穿过设置抓手绳的弧形夹爪壳底部后，其兜绳两端从无抓手绳的弧形夹爪壳内部穿过；兜绳两端、抓手绳另一端均贯穿弧形夹爪壳上端后连接于抓手控制机构，兜绳在弧形夹爪壳之间形成圆形，抓手控制机构控制抓手张开或收缩时，兜绳形成的圆形直径变大或变小，且抓手绳收缩或放开。与现有技术相比，本实用新型在抓取时，能够同时将蘑菇的根部切掉，只留下蘑菇的头部，有效的实现了对蘑菇的抓取和切割根部同时进行。
主权项：1.一种绳驱式蘑菇切根抓取抓手，其特征在于，包括抓手控制机构（1）以及抓手（2），所述抓手（2）包括n个均匀设置且上、下端开口连通的弧形夹爪壳（201），n大于等于3，其中n-1个弧形夹爪壳（201）内设置有抓手绳（202），所述抓手绳（202）一端连接有与所述弧形夹爪壳（201）末端弧度匹配的滑槽刀（203），所述滑槽刀（203）与所述弧形夹爪壳（201）之间设置弹性件，抓手绳（202）收缩时压缩弹性件；另一弧形夹爪壳（201）内设置有兜绳（208），所述兜绳（208）活动穿过设置抓手绳（202）的弧形夹爪壳（201）底部后，其兜绳（208）两端从无抓手绳（202）的弧形夹爪壳（201）内部穿过；所述兜绳（208）两端、抓手绳（202）另一端均贯穿弧形夹爪壳（201）上端后连接于所述抓手控制机构（1），所述兜绳（208）在n个弧形夹爪壳（201）之间形成圆形，所述抓手控制机构（1）控制所述抓手（2）张开或收缩时，所述兜绳（208）形成的圆形直径变大或变小，且所述抓手绳（202）收缩或放开。
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