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申请/专利权人：深圳康诺思腾科技有限公司
摘要：本申请提供一种持械臂和手术机器人，持械臂用于安装器械驱动器，持械臂包括臂主体、驱动电机、丝杆、可动组件、减速机构以及第一传感器。驱动电机包括定子和电机转子，定子与臂主体固定，电机转子相对于定子可旋转。丝杆沿着臂主体的长度方向设置于臂主体内，丝杆贯穿电机转子并与电机转子刚性固定连接。可动组件用于与器械驱动器连接，可动组件包括丝杆螺母，丝杆螺母套设于丝杆。减速机构设置于臂主体，减速机构的输入端与丝杆刚性固定。第一传感器设置于减速机构的输出端，以用于检测减速机构的输出端的旋转位置和旋转速度。根据本申请的持械臂，驱动结构紧凑，利于防止持械臂干涉或碰撞的效果。
主权项：1.一种持械臂，用于安装器械驱动器，其特征在于，所述持械臂包括：臂主体；驱动电机，所述驱动电机包括定子和电机转子，所述定子与所述臂主体相对固定地设置，所述电机转子相对于所述定子可旋转，所述电机转子的旋转轴线沿所述臂主体的长度方向延伸；丝杆，所述丝杆沿着所述臂主体的长度方向设置于所述臂主体内，所述丝杆贯穿所述电机转子并与所述电机转子刚性固定连接；可动组件，所述可动组件用于与所述器械驱动器连接，所述可动组件包括丝杆螺母，所述丝杆螺母套设于所述丝杆，所述丝杆螺母能够带动所述器械驱动器沿所述丝杆的轴向方向来回移动；减速机构，所述减速机构设置于所述臂主体，所述减速机构的输入端与所述丝杆的一端刚性固定连接，并且所述减速机构的输入端的转动轴线与所述丝杆的转动轴线同轴；第一传感器，所述第一传感器设置于所述减速机构的输出端，以用于检测所述减速机构的输出端的旋转位置和旋转速度。
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权利要求：
百度查询： 深圳康诺思腾科技有限公司 持械臂和手术机器人
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