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申请/专利权人：西北工业大学
摘要：本发明提供了多飞行器输入饱和约束下的一阶时间协同制导方法，首先建立飞行器‑目标相对运动模型，再选择协同变量，建立一阶时间协同制导模型；然后采用双曲正切函数作为约束函数，利用齐次系统理论设计跟随飞行器与领航飞行器之间剩余飞行时间误差的缩放参数；最后计算了飞行器视线高低角和方向角法向的制导指令。本方法的一阶时间协同制导模型能够通过有限时间稳定性引理采用齐次系统理论设计收敛时间，保证了有限时间收敛特性；相比现有方法，本方法求解的导弹输入量曲线较为平滑，既满足了输入饱和约束条件，又避免了制导指令非光滑带来的抖振问题；本方法避免了计算复杂的饱和函数，降低了计算复杂度，减少了计算时间，便于工程的实际应用。
主权项：1.多飞行器输入饱和约束下的一阶时间协同制导方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1：建立飞行器-目标相对运动模型以及一阶时间协同制导模型；步骤2：设计一阶协同制导律；步骤3：根据步骤2的一阶协同制导律，求解其中缩放参数和收敛时间的取值范围，包括以下子步骤：步骤3.1：通过设计条件求解缩放参数取值范围；步骤3.2：求解收敛时间上界；步骤4：根据步骤2的一阶协同制导律，计算飞行器视线高低角和方向角法向的制导指令。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 西北工业大学 多飞行器输入饱和约束下的一阶时间协同制导方法
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