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申请/专利权人：中国电子科技南湖研究院
摘要：本发明给出了一种基于图像层目标过滤的占据地图生成方法和系统，属于无人驾驶技术领域，包括：获取同一时间段内的图像序列和对应的深度图序列；获取图像序列中每张图像中各个目标框的顶点位置坐标范围和中心点位置坐标；利用坐标变换，对深度图序列中每张深度图各个像素与对应图像中各个像素进行配准，以确定每张深度图中各个像素点在对应图像上对应像素点的第一位置坐标；将每张深度图像中各个像素点转换为点云数据；对所有点云进行目标点云过滤；对每张深度图中每个非目标点云进行反投影，以确定各个占据地图中有障碍物的位置。本发明能够区分出区分目标和普通障碍物，提高了特定任务下轨迹规划的成功率和任务执行的成功率。
主权项：1.一种基于图像层目标过滤的占据地图生成方法，其特征在于，所述占据地图生成方法包括如下步骤：步骤S1、获取同一时间段内的图像序列和对应的深度图序列；步骤S2、获取所述图像序列中每张图像中各个目标框的顶点位置坐标范围和中心点位置坐标；步骤S3、利用坐标变换，对所述深度图序列中每张深度图各个像素与对应图像中各个像素进行配准，以确定所述每张深度图中各个像素点在对应图像上对应像素点的第一位置坐标；步骤S4、将每张深度图像中各个像素点转换为点云数据；步骤S5、根据所述每张图像中各个目标框的顶点位置坐标范围以及所述第一位置坐标，对所述每张深度图中各个点云进行目标点云过滤，得到各个深度图中的所有非目标点云；步骤S6、对所述每张深度图中每个非目标点云进行反投影，以确定所述各个占据地图中有障碍物的位置。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 中国电子科技南湖研究院 一种基于图像层目标过滤的占据地图生成方法和系统
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