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申请/专利权人：西安交通大学
摘要：本发明属于自动驾驶技术领域，公开了一种三维场景占据感知方法及系统；其中，所述三维场景占据感知方法包括以下步骤：获取包括三维场景的二维图像；根据获取的二维图像，利用训练好的三维占据感知模型获得所述二维图像的三维特征空间中任意点的距离函数以及语义信息并将获得的距离函数以及语义信息进行转化，获得占据感知结果；所述三维占据感知模型包括主干网络、三维编码器、神经辐射场解码器和转化模块。本发明提供的技术方案，能够解决现有技术存在的占据感知时因划分体素分辨率导致的细节丢失问题。
主权项：1.一种三维场景占据感知方法，其特征在于，包括以下步骤：获取包括三维场景的二维图像；根据获取的二维图像，利用训练好的三维占据感知模型获得所述二维图像的三维特征空间中任意点的距离函数以及语义信息并将获得的距离函数以及语义信息进行转化，获得占据感知结果；其中，所述三维占据感知模型包括：主干网络，用于输入二维图像并进行特征提取，输出特征图；三维编码器，用于输入特征图并进行三维特征空间构建，输出所述二维图像的三维特征空间；神经辐射场解码器，包括特征采样模块和转换模块；其中，所述特征采样模块用于将三维特征空间标准化，获得标准的三维特征空间并在标准的三维特征空间中进行由粗粒度到细粒度的特征采样，获得采样特征；所述转换模块用于输入采样特征并将采样特征转换到隐式神经辐射场表达中，获得隐式神经辐射场空间表达；其中，所述隐式神经辐射场空间表达包括三维特征空间中任意点的距离函数以及语义信息；转化模块，用于将隐式神经辐射场的距离函数以及语义信息进行转化，获得三维场景的占据感知结果。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 西安交通大学 一种三维场景占据感知方法及系统
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