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申请/专利权人：陕西法士特汽车传动集团有限责任公司
摘要：本发明属于自动泊车技术领域，本发明公开了一种平行泊车轨迹规划方法、系统、设备及存储介质，方法包括以下步骤：建立以泊车终点为原点，以车位长轴方向为X轴，以车位短轴方向为Y轴的车位坐标系；以方向盘回正状态的角度为0°；根据双梯形路径规划模型分别计算各点的横坐标和纵坐标；建立车位坐标系；根据车辆转向机械结构限制得到最小转弯半径，根据泊车空间确定最大转弯半径；通过二分法遍历转弯半径得到轨迹。本发明在路径规划时仅需要考虑运动学约束，简化了约束，使规划的路径具有可落地性，且能够方便进行实时计算。
主权项：1.一种平行泊车轨迹规划方法，其特征在于，包括以下步骤：S1：建立以泊车终点为原点，以车位长轴方向为X轴，以车位短轴方向为Y轴的车位坐标系；以方向盘回正状态的角度为0°；S2：设定在车位坐标系下泊车的7个阶段轨迹：第1阶段为方向盘转角由0°均匀增加到背向泊车终点所在侧的某一规划转角所形成的回旋曲线；第2阶段维持方向盘转角不变并倒车所形成的圆弧曲线；第3阶段方向盘转角均匀减小到0°并倒车所形成的回旋曲线；第4阶段方向盘转角维持在0°并倒车所形成的直线；第5阶段方向盘转角由0°均匀增加到朝向泊车终点所在侧的某一规划转角并倒车所形成的回旋曲线；第6阶段维持方向盘转角并倒车所形成的圆弧曲线；第7阶段方向盘转角均匀减小到0°并倒车至终点所形成的回旋曲线；p0为泊车起点，p1为车辆第1阶段终点，p2为车辆第2阶段终点，p3为车辆第3阶段终点，p4为车辆第4阶段终点，p5为车辆第5阶段终点，p6为车辆第6阶段终点，p7为泊车终点，其中直线段p3p4与曲线段p2p3、p4p5相切；S3：建立以p4为原点，以车位长轴方向为X轴，以车位短轴方向为Y轴的车位坐标系；根据车辆转向机械结构限制得到最小转弯半径，根据泊车空间确定最大转弯半径；S4：通过二分法遍历转弯半径并遍历p4纵坐标，满足自定义容差后，确定p4点的坐标，并依次连接点p0至p7得到平行泊车轨迹。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 陕西法士特汽车传动集团有限责任公司 一种平行泊车轨迹规划方法、系统、设备及存储介质
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