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申请/专利权人：深圳市农博创新科技有限公司

摘要：本发明公开一种人工踩曲的数据采集装置及方法，其中，人工踩曲的数据采集装置包括：空间坐标建立系统用于建立空间坐标系；信息采集系统包括位置传感器、惯性测量单元和压力传感器，分别用于采集真实踩曲者足部上目标点的空间运动轨迹、角度变化和速度变化数据；压力传感器用于采集曲块的表面压力数据；实时传输系统分别与位置传感器、惯性测量单元和压力传感器连接；中心控制系统分别与空间坐标建立系统和实时传输系统连接；实时传输系统用于将所采集的数据发送至中心控制系统；中心控制系统用于接收所采集的数据并形成用于驱动仿真机械足的控制指令。本发明的技术方案通过提高数据采集的准确性使真实机械足模拟人工踩曲的准确性提高。

主权项：1.一种人工踩曲的数据采集装置，其特征在于，包括：空间坐标建立系统，用于建立空间坐标系；信息采集系统，包括位置传感器、惯性测量单元和压力传感器，所述位置传感器用于采集真实踩曲者足部上目标点的空间运动轨迹；所述惯性测量单元用于采集真实踩曲者足部的角度变化数据和速度变化数据；所述压力传感器用于采集曲块的表面压力数据；所述信息采集系统用于获取工人踩曲过程中真实踩曲者足部处于不同时间下的位置数据和运动惯性数据，以及获取工人踩曲过程中曲块在不同时间下不同区域的表面压力数值；实时传输系统，分别与所述位置传感器、所述惯性测量单元和所述压力传感器连接；所述实时传输系统用于将表面压力数值、位置数据、运动惯性数据发送至中心控制系统；中心控制系统，分别与所述空间坐标建立系统和所述实时传输系统连接；所述中心控制系统用于接收所述真实踩曲者足部的表面压力数值、位置数据、运动惯性数据后形成运动模型，并根据运动模型确定仿真运动参数并形成用于驱动仿真机械足的控制指令；所述实时传输系统用于将所述位置传感器、所述惯性测量单元和所述压力传感器所采集的数据发送至所述中心控制系统；所述中心控制系统用于接收真实踩曲者足部的空间运动轨迹、角度变化数据、速度变化数据以及曲块的表面压力数据；所述中心控制系统用于根据所接收的数据形成真实踩曲者足部的运动模型，并根据所述运动模型形成用于驱动仿真机械足的控制指令；所述中心控制系统用于输出所述控制指令驱动校正机械足；所述信息采集系统用于采集校正机械足驱动过程中的位置数据、运动惯性数据和所述表面压力数值，并分别建立位置数据、运动惯性数据、表面压力数值与时间的校正函数关系组；所述信息采集系统通过对所述校正函数关系组与原始函数关系组比较，并根据比较结果提调整形成最终的仿真运动参数；所述仿真运动参数包括仿真旋转角度、仿真角速度和仿真加速度。

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