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申请/专利权人：湖南工学院
摘要：本发明涉及移动机器人路径算法技术领域，公开了一种基于最小处理单元的移动机器人路径规划方法，包括以下步骤：S1、环境模型建立；S2、路径影响因素分类与求解影响；S3、基于最小处理单元的最优路径求解；S4、双层空间限制搜索；S5、最优路径规划算法。本发明对路径质量影响因素进行分类，分析不同种类路径影响因素对算法最优求解的影响；基于路径影响因素分类和求解影响，提出最小处理单元计算模型进行局部路径的计算和评价；并构建包含两个存储单元的路径点存储结构；并设计双层空间限制搜索方法用以避免设置路径筛选参数，在减少无效搜索的同时不影响最优路径求解，得到移动机器人的最优路径。
主权项：1.一种基于最小处理单元的移动机器人路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、环境模型建立：选择切线图作为基本环境模型，以凸多边形描述障碍物外部轮廓，并建立障碍物缓冲区，对包含起点和终点在内的全部路径点坐标构建切线连接关系，生成可用于实际路径规划的无向图，并确定路径点坐标；S2、路径影响因素分类与求解影响：以路径点坐标计算路径信息，通过路径信息计算所需的最少路径点数量，对路径影响因素进行分类，再根据路径影响因素，构建路径评价函数，并分析不同类型路径因素对最优路径的求解影响，所述路径影响因素包括安全性、路径距离和转向角度；S3、基于最小处理单元的最优路径求解：根据路径影响因素分类并基于最小处理单元，计算局部路径信息并满足不同种类路径影响因素的计算需要，同时配合路径点存储结构存储到达当前路径点的最优路径信息和路径点连接关系，在满足最优坐标寻址路径回溯的同时避免路径信息的重复计算；S4、双层空间限制搜索：在第一次路径迭代搜索完成后，从第二次迭代搜索开始，将前一次迭代搜索得到的最优路径作为搜索参考，在环境空间内对路径点存在的必要性和继续搜索的必要性进行判断，进而实现双层空间限制搜索；S5、最优路径规划算法：结合最小处理单元、路径点存储结构和双层空间限制搜索，提出最优路径规划算法，得到最优路径。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 湖南工学院 一种基于最小处理单元的移动机器人路径规划方法
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