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申请/专利权人：精工爱普生株式会社
摘要：本申请涉及机器人、机器人系统以及机器人的控制方法。在电机因为被停止供给电力而停止的情况下，电机的旋转轴的停止位置变得不定。机器人具备控制器和监视部，所述控制器在使电机执行规定动作时，进行：向所述电机发送第一控制信号作为控制信号；从编码器接收基于所述第一控制信号的第一输出信号作为输出信号；生成第二控制信号，所述第二控制信号与所述第一输出信号的差异小于所述第一控制信号与所述第一输出信号之间的差异值；以及向所述电机发送所述第二控制信号，所述监视部进行：从所述控制器接收所述第二控制信号；以及将所述第二控制信号与所述输出信号之间的差异同所述阈值进行比较。
主权项：1.一种机器人，其特征在于，具备：电机，具有旋转轴；控制器，在规定的定时向所述电机发送控制信号；编码器，检测基于所述控制信号的所述电机的动作并输出输出信号；以及监视部，接收所述控制信号和所述输出信号，并将所述控制信号与所述输出信号之间的差异同预定的阈值进行比较，在所述差异大于所述阈值时，所述监视部输出电力切断指令，在使所述电机执行规定动作时，所述控制器进行：向所述电机发送第一控制信号作为所述控制信号；从所述编码器接收基于所述第一控制信号的第一输出信号作为所述输出信号；生成第二控制信号，所述第二控制信号与所述第一输出信号的差异小于所述第一控制信号与所述第一输出信号之间的差异值；以及向所述电机发送所述第二控制信号作为所述控制信号，所述监视部进行：从所述控制器接收所述第二控制信号作为所述控制信号；以及将所述第二控制信号与所述输出信号之间的差异同所述阈值进行比较。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 精工爱普生株式会社 机器人、机器人系统以及机器人的控制方法
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