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申请/专利权人：中国热带农业科学院农业机械研究所
摘要：本发明涉及一种菠萝植株株芯定位方法，具体为：根据菠萝当前的植株生长高度，调节好摆动式感知机构的高度，使得摆动式感知机构的底部的横杆能够接触到菠萝的叶片；带动摆动式感知机构沿着菠萝的种植方向平移，摆动式感知机构中的横杆的延伸方向与其平移方向垂直；当摆动式感知机构的横杆接触到菠萝的叶片后，摆动式感知机构被继续向前牵引移动，同时菠萝的叶片对所述横杆产生阻力，以促使摆动架向上摆动，所述角度传感器检测到摆动架的摆动信号，进而确定摆动架和与所述横杆接触的叶片的相对位置关系，再根据所述叶片与菠萝株芯之间的位置关系来获得菠萝株芯相对于作业设备的位置。
主权项：1.一种菠萝植株株芯定位方法，其特征在于，该定位方法利用一摆动式感知机构实现，所述摆动式感知机构包括摆动架，所述摆动架上端自由转动连接于作业设备上，转动连接处设置有用于检测摆动架的转动角度的角度传感器，所述摆动架的下端具有用于与菠萝的叶片接触的横杆，该定位方法包括以下步骤：步骤S1：根据菠萝当前的植株生长高度，调节好摆动式感知机构的高度，使得摆动式感知机构的底部的横杆能够接触到菠萝的叶片；步骤S2：带动摆动式感知机构沿着菠萝的种植方向平移，摆动式感知机构中的横杆的延伸方向与其平移方向垂直；步骤S3：当摆动式感知机构的横杆接触到菠萝的叶片后，摆动式感知机构被继续向前牵引移动，同时菠萝的叶片对所述横杆产生阻力，以促使摆动架向上摆动，所述角度传感器检测到摆动架的摆动信号，进而确定摆动架和与所述横杆接触的叶片的相对位置关系，再根据叶片与菠萝株芯之间的相对位置关系来获得菠萝株芯相对于作业设备的位置。
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权利要求：
百度查询： 中国热带农业科学院农业机械研究所 一种菠萝植株株芯定位方法
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