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申请/专利权人：哈尔滨工业大学

摘要：面向深海高压环境的足式机器人行走腿高集成度驱动关节，它涉及一种腿部驱动关节。本发明为了解决现有的驱动关节存在离合器自锁制动效果差以及无法满足腿部在深海长时间爬游的问题。本发明右侧输出侧组件、减速组件、驱动组件、控制组件、制动器Z、左侧输出侧组件和压力活塞补偿机构安装由右至左的顺序依次套装在轴系组件上形成驱动关节，且驱动关节内部充满绝缘油；其中，压力活塞补偿机构的活塞后端盖套装在轴系组件的左侧端部，弹簧前端盖套装在轴系组件上，活塞后端盖和弹簧前端盖之间套装有补偿机构弹簧，补偿机构外壳套装在活塞后端盖、补偿机构弹簧、弹簧前端盖上，补偿机构外端盖盖装在补偿机构外壳上。本发明用于深海水下足式机器人。

主权项：1.一种面向深海高压环境的足式机器人行走腿高集成度驱动关节，它包括轴系组件，其特征在于：它还包括右侧输出侧组件、减速组件、驱动组件、控制组件、制动器（Z）、左侧输出侧组件和压力活塞补偿机构，右侧输出侧组件、减速组件、驱动组件、控制组件、制动器（Z）、左侧输出侧组件和压力活塞补偿机构安装由右至左的顺序依次套装在轴系组件上形成驱动关节，且驱动关节内部充满绝缘油；其中，压力活塞补偿机构包括补偿机构外壳（1）、活塞后端盖（2）、补偿机构弹簧（3）、弹簧前端盖（4）和补偿机构外端盖（5），活塞后端盖（2）套装在轴系组件的左侧端部，且活塞后端盖（2）与轴系组件之间留有间隙，弹簧前端盖（4）套装在轴系组件上，活塞后端盖（2）和弹簧前端盖（4）之间套装有补偿机构弹簧（3），补偿机构外壳（1）套装在活塞后端盖（2）、补偿机构弹簧（3）、弹簧前端盖（4）上，补偿机构外端盖（5）盖装在补偿机构外壳（1）上；轴系组件包括空心回路轴（6）、电机轴（7）和输出轴（8），电机轴（7）套装在空心回路轴（6）的中部，输出轴8安装在空心回路轴（6）的右端，电机轴（7）通过减速组件与输出轴（8）连接；右侧输出侧组件包括右侧输出轴端盖（9）、机械密封单元、减速器外壳（10）、右侧内端盖（11）、弹性挡圈（12）和第一轴承（13），弹性挡圈（12）内嵌到输出轴（8）上，第一轴承（13）套装在输出轴（8）上，减速器外壳（10）套装在第一轴承（13）上并对第一轴承（13）的左侧外圈进行限位，右侧内端盖（11）安装在减速器外壳（10）上并对第一轴承（13）的右侧外圈进行限位，右侧输出轴端盖（9）套装在减速器外壳（10）上，且机械密封单元安装在右侧输出轴端盖（9）和减速器外壳（10）之间；机械密封单元包括弹簧后座（14）、机械密封弹簧（15）、弹簧前座（16）、动环（17）、压板（32）和静环（18），弹簧后座（14）、机械密封弹簧（15）、弹簧前座（16）、动环（17）和静环（18）由右至左依次套装在减速器外壳（10）上，静环（18）与减速器外壳（10）之间通过销钉固定，其中，动环（17）和静环（18）与右侧输出轴端盖（9）和减速器外壳（10）的接触面均设有O型密封圈，所述O型密封圈的左右两侧各安装有一个压板（32），减速组件位于机械密封单元左侧的右侧输出轴端盖（9）和减速器外壳（10）之间；驱动组件包括电机转子（19）、电机定子（20）和电机外壳（21），电机转子（19）、电机定子（20）和电机外壳（21）由内至外依次套装在电机轴（7）上；控制组件包括传感器端壳体（22）、耐压式驱动器（23）、绝对值编码器（24）和固定支架（25），固定支架（25）转动套装在电机轴（7）上，传感器端壳体（22）安装在电机外壳（21）的左侧，固定支架（25）的右侧端面与电机定子（20）的侧端面相接触，耐压式驱动器（23）套装在电机轴（7）上，绝对值编码器（24）位于耐压式驱动器（23）和固定支架（25）之间的电机轴（7）上；左侧输出侧组件包括第二编码器（26）、左侧固定套（27）、左侧输出端盖（28）、轴承固定环（29）和内部壳体（30），内部壳体（30）套装在制动器（Z）上，第二编码器（26）套装在空心回路轴（6）上，且第二编码器（26）位于内部壳体（30）中制动器（Z）的左侧，第二编码器（26）的左侧地靠在传感器端壳体（22）的内侧壁上，左侧输出端盖（28）转动套装在传感器端壳体（22）上，左侧输出端盖（28）与传感器端壳体（22）的外圆周之间通过左侧固定套（27）连接，左侧输出端盖（28）与传感器端壳体（22）的右侧壁之间安装有轴承固定环（29）。

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